[发明专利]一种全自动采摘机器人及采摘方法

说明书

本发明公开了一种全自动采摘机器人及采摘方法，包括基板、供料组件、下料组件、采摘组件和第一摄像头，采摘方法包括步骤一，设备初始化；步骤二，投放集装篮；步骤三，自动采摘；步骤四，搬运集装篮；本发明相较于现有的采摘机器人，设计有供料组件，可以自动投放采集框，提高了采摘效率，本发明设计有下料组件，可以将装满的采集框安全稳定的搬运至地面，本发明的采摘组件设计为双机械臂，采摘效率高，通过双摄像头辅助定位，确保了采摘位置的准确性，本发明采用内置电池及外部直流双供电模式，可以避免因外部断电而导致设备无法工作，本发明设计有防倾斜功能和避障功能，提高了设备的安全性和稳定性。

技术领域

本发明涉及采摘机器人技术领域，具体为一种全自动采摘机器人及采摘方法。

背景技术

采摘机器人是一种智能化程度高的农作物收获设备，能够降低采摘成本，提高采摘效率，现有的采摘机器人缺少自动投放采集框的功能，需要人工布设采集框，极大的影响了采摘效率，现有的采摘机器人在采集框装满后无法安全稳定的进行卸料，采集框容易倾倒，导致作物受损，现有的采摘机器人仅有单个机械臂进行采摘，效率较为低下，且无法准确的定位采摘位置，容易造成采摘不完全，或者采摘过度，以至于将培养桩切下。

发明内容

本发明的目的在于提供一种全自动采摘机器人及采摘方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种全自动采摘机器人，包括基板、供料组件、下料组件、采摘组件、第一安装座、第一连接轴、移动轮、无线充电器、供电臂、第二安装座、第一电动伸缩杆、控制器、水平仪和第一摄像头，所述基板的顶端外壁上安装有供料组件，供料组件包括集装筐组、限位杆、支撑杆、第一电机、第二连接轴、连杆、挡杆、第二电机、第一带轮、支撑板、传送带和第二带轮，基板的顶端设置有集装筐组，集装筐组的两侧外壁上对称设置有限位杆，且限位杆固定连接于基板的顶端外壁上，集装筐组的两侧分布设置有支撑杆，且支撑杆固定连接于基板的顶端外壁上，集装筐组的一侧对称设置有第一电机，且第一电机固定连接于支撑杆的一侧外壁上，第一电机输出端的一侧外壁上固定连接有第二连接轴，且第二连接轴转动连接于支撑杆的内壁上，第二连接轴的外侧分布设置有挡杆，挡杆的一侧外壁上对称固定有连杆，且连杆的一端固定连接于第二连接轴的外壁上。

优选的，所述集装筐组的两侧对称设置有第二电机，且第二电机固定连接于支撑杆的一侧外壁上，第二电机输出端的一侧外壁上固定连接有第一带轮，第一带轮的外壁上套接有传送带，传送带的一侧内壁上套接有第二带轮，且第二带轮转动连接于支撑杆的一侧外壁上，传送带的一侧内壁上设置有支撑板，且支撑板固定连接于限位杆的一侧外壁上。

优选的，所述基板的底端外壁上分布固定有第一安装座，第一安装座的一侧内壁上转动连接有第一连接轴，第一连接轴的一侧外壁上安装有移动轮，基板的两侧外壁上对称固定有第二安装座，第二安装座的一侧内壁上固定连接有第一电动伸缩杆。

优选的，所述基板的顶端外壁上安装有下料组件，下料组件包括机箱、第三电机、第一齿轮、第二齿轮、第三连接轴、第一导向杆、第一弹簧、第一挡块、第一连接板、第二导向杆、第三安装座、第二电动伸缩杆、滑轨、限位槽、限位块、第二弹簧、第二挡块、滑轮、第三挡块和滑槽，基板的顶端外壁上固定连接有机箱，机箱的一侧内壁上固定连接有第三电机，第三电机输出端的一侧外壁上固定连接有第一齿轮，第一齿轮的一侧外壁上啮合连接有第二齿轮，第二齿轮的一侧内壁上安装有第三连接轴，且第三连接轴转动连接于机箱的底端内壁上，第三连接轴的顶端外壁上固定连接有第一导向杆，第一导向杆的顶端外壁上固定连接有第一挡块，第一导向杆的一侧外壁上滑动连接有第一连接板，第一连接板的底端外壁上固定连接有第一弹簧，且第一弹簧套接于第一导向杆的一侧外壁上，第一连接板的一侧外壁上固定连接有第二导向杆，第二导向杆的一侧外壁上对称固定有第三安装座，第三安装座的一侧外壁上固定连接有第二电动伸缩杆，第二电动伸缩杆输出端的一侧外壁上固定连接有滑轨，且滑轨滑动连接于第二导向杆的外壁上，滑轨的顶端外壁上固定连接有第三挡块，滑轨的顶端外壁上分布安装有滑轮。