[发明专利]用于生成地图的方法、装置、电子设备和介质

权利要求书

1.一种用于生成地图的方法，包括：

基于图像集合，生成三维坐标点的集合，其中所述图像集合中的图像包括特征点，并且所述三维坐标点与所述图像集合中的至少一个图像的特征点相对应；

针对每个三维坐标点，基于具有与所述三维坐标点对应的特征点的至少一个图像，确定所述三维坐标点的质量度量；以及

基于所述三维坐标点的所述质量度量满足预定条件，确定所述三维坐标点被选择，以用于生成地图。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获取所述图像的集合，所述图像的集合包括多个图像子集，其中所述多个图像子集中的各个图像子集中包括至少一个相同的物理对象。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，生成三维坐标点的集合包括，针对每个图像子集：

确定所述图像子集中的各个图像的特征点，所述特征点具有对应的特征描述子；

通过比较各个图像的所述特征点的所述特征描述子来确定匹配的特征点；

基于所述匹配的特征点和在获取所述图像子集时的运动信息，生成对应的三维坐标点和具有与所述三维坐标点对应的特征点的图像的位姿信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，生成三维坐标点的集合还包括：

确定所生成的三维坐标点的特征描述子，所述三维坐标点的所述特征描述子基于对应的特征点的特征描述子而得到；

通过比较所生成的三维坐标点的特征描述子来确定匹配的三维坐标点；以及

如果所述匹配的三维坐标点之间的距离小于预定阈值，将所述匹配的三维坐标点融合为一个三维坐标点。

5.根据权利要求2所述的方法，确定所述三维坐标点的质量度量包括：

确定在所述多个图像子集中的一个图像子集中，具有与所述三维坐标点对应的特征点的至少一个图像的最大数目。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述三维坐标点的质量度量还包括：

确定如下图像子集的数目，所述图像子集包括具有与所述三维坐标点对应的特征点的至少一个图像。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述图像集合中的图像具有相关联的时间信息，并且其中确定所述三维坐标点的质量度量包括：

基于所述图像集合中具有与所述三维坐标点对应的特征点的至少一个图像的时间信息，确定关于所述三维坐标点的时间分布度量。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述三维坐标点的质量度量包括：

基于具有与所述三维坐标点对应的特征点的至少一个图像的位姿信息和所述三维坐标点的三维坐标，确定所述三维坐标点在所述至少一个图像上的重投影位置；以及

计算所述重投影位置与对应于所述三维坐标点的特征点的位置之间的距离的平均值。

9.根据权利要求5所述的方法，其中，所述三维坐标点的所述质量度量满足预定条件，具体包括：所确定的所述最大数目大于或等于第一阈值。

10.根据权利要求6所述的方法，其中所述三维坐标点的所述质量度量满足预定条件，具体包括：所确定的所述图像子集的数目大于或等于第二阈值。

11.根据权利要求1所述的方法，其中所述质量度量包括至少一个度量，所述方法还包括根据所述至少一个度量的优先次序，对三维坐标点进行排序，并且

所述三维坐标点的所述质量度量满足预定条件具体包括所述三维坐标点的排序在第三阈值之前。