[发明专利]用于生成地图的方法、装置、电子设备和介质

说明书

本公开提供了一种用于生成地图的方法。该方法包括：基于图像集合，生成三维坐标点的集合，其中图像集合中的图像包括特征点，并且三维坐标点与图像集合中的至少一个图像的特征点相对应；针对每个三维坐标点，基于具有与三维坐标点对应的特征点的至少一个图像，确定所述三维坐标点的质量度量；基于三维坐标点的质量度量满足预定条件，确定三维坐标点被选择，以用于生成地图。通过该方案，能够选择适当的三维坐标点来生成地图，从而在地图生成过程中控制地图的规模。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自主泊车技术。更具体地，本公开涉及用于生成地图的方法、装置、电子设备、介质、程序产品。

背景技术

地图具有广泛的用途，特别是包括三维坐标点的点云地图在自动驾驶、自主泊车的应用场景具有非常高的价值。地图可能会随着时间发生缓慢变化，导致地图的可靠性下降。因此，需要在用户经过建图区域时采集传感器数据，用于融合并更新地图，使地图自动适应场景的变化。然而随着更新，所生成的地图的规模可能越来越大而不便于部署使用。因此，需要提供一种方案在生成地图时有效控制地图的规模。

发明内容

根据本公开的示例实施例，提供了用于生成地图的技术方案。

在本公开的第一方面中，提供了一种用于生成地图的方法。该方法包括：基于图像集合，生成三维坐标点的集合，其中所述图像集合中的图像包括特征点，并且所述三维坐标点与所述图像集合中的至少一个图像的特征点相对应；针对每个三维坐标点，基于具有与所述三维坐标点对应的特征点的至少一个图像，确定所述三维坐标点的质量度量；以及基于所述三维坐标点的所述质量度量满足预定条件，确定所述三维坐标点被选择，以用于生成地图。

在本公开的第二方面中，提供了一种用于生成地图的装置。该装置包括：生成单元，被配置为基于图像集合，生成三维坐标点的集合，其中所述图像集合中的图像包括特征点，并且所述三维坐标点与所述图像集合中的至少一个图像的特征点相对应；质量度量计算单元，被配置为针对每个三维坐标点，基于具有与所述三维坐标点对应的特征点的至少一个图像，确定所述三维坐标点的质量度量；选择单元，被配置为基于所述三维坐标点的所述质量度量满足预定条件，确定所述三维坐标点被选择，以用于生成地图。

在本公开的第三方面中，提供了一种电子设备。该电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面中，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第五方面中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

通过本公开的技术方案，能够选择适当的三维坐标点来生成地图，从而在地图生成过程中控制地图的规模。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开实施例可以在其中实施的示例环境的示意图；

图2示出了根据本公开实施例的用于生成地图的方法的示意流程图；

图3示出了根据本公开实施例的用于生成三维坐标点的集合的方法的示意流程图；

图4示出了根据本公开实施例的用于生成三维坐标点的集合的另一方法的示意流程图；