[发明专利]一种压力检测结构、腿足总成及机器人

权利要求书

1.一种压力检测结构，其特征在于，包括：

足底架，包括用于与地面接触的形变部以及与所述形变部连接的支撑部，所述形变部和所述支撑部之间形成有容纳腔，所述形变部具有与所述容纳腔连通的形变槽，所述足底架与地面接触时所述形变部能够向所述容纳腔内发生形变，且使所述形变槽发生形变；

感测件，对应所述形变槽安装于所述形变部，所述感测件配置为能够感测所述形变槽的形变并产生感测信号。

2.根据权利要求1所述的压力检测结构，其特征在于，所述压力检测结构还包括基体部，所述基体部位于所述容纳腔内且跨设于所述形变槽，所述基体部两端连接于所述形变部，以在所述形变部发生形变时带动所述基体部发生形变，所述感测件安装于所述基体部，所述感测件配置为能够通过感测所述基体部的形变以产生所述感测信号。

3.根据权利要求2所述的压力检测结构，其特征在于，所述形变部具有两个安装凹槽，两个所述安装凹槽分别位于所述形变槽的两端且均连通至所述形变槽，所述基体部两端分别位于两个安装凹槽，所述基体部的中间部分对应所述形变槽，所述感测件安装于所述基体部的中间部分。

4.根据权利要求2所述的压力检测结构，其特征在于，所述基体部为柔性电路板，所述柔性电路板与所述感测件电性连接以传输所述感测信号。

5.根据权利要求1或4所述的压力检测结构，其特征在于，所述支撑部具有与所述容纳腔连通的传输通道，所述压力检测结构还包括信号传输部，所述信号传输部穿设于所述传输通道，且与所述感测件电性连接以将所述感测信号传输给控制系统。

6.根据权利要求1所述的压力检测结构，其特征在于，所述形变部包括形变主体和安装元件，所述形变主体与所述支撑部之间形成所述容纳腔，所述安装元件设于所述形变主体用于形成所述容纳腔的壁面，所述形变槽形成于所述安装元件，以所述支撑部与所述形变部的排布方向为第一方向，所述形变槽沿与所述第一方向相交的第二方向贯穿所述安装元件相对的两侧，所述感测件对应所述形变槽安装于所述安装元件。

7.根据权利要求6所述的压力检测结构，其特征在于，沿所述第二方上，所述容纳腔贯穿所述形变主体，所述压力检测结构还包括设于所述容纳腔并罩设于所述感测件外围的保护件。

8.根据权利要求7所述的压力检测结构，其特征在于，所述保护件包括具有弹性的第一保护部、第二保护部以及连接所述第一保护部和所述第二保护部的第三保护部，所述第一保护部和所述第二保护部沿所述第二方向封装所述形变槽相对的两端并安装于所述安装元件，所述第三保护部覆盖所述感测件以及所述形变槽并安装于所述安装元件。

9.根据权利要求1所述的压力检测结构，其特征在于，所述形变部包括与所述支撑部连接的形变段以及设于所述形变段外围的缓冲段，所述形变段与所述支撑部之间形成所述容纳腔，所述形变部与所述地面接触时所述形变段能够发生形变，所述缓冲段用于缓冲所述形变部与所述地面接触时的冲击力从而保护所述形变段。

10.一种腿足总成，其特征在于，包括：

安装臂；及

如上述权利要求1至9中任一项所述的压力检测结构，所述支撑部连接于所述安装臂的端部。

11.一种机器人，其特征在于，包括：

机身；及

如上述权利要求10所述的腿足总成，所述腿足总成的数量为多个，多个所述腿足总成的所述安装臂均连接于所述机身。