[发明专利]一种压力检测结构、腿足总成及机器人

说明书

本申请公开了一种压力检测结构、腿足总成及机器人。底压力检测结构包括足底架和感测件，足底架的形变部内设有容纳腔以及与容纳腔连通的形变槽，在形变部与地面接触发生形变时形变槽也可发生形变，设于容纳腔内的感测件对应形变槽安装，感测件配置为能够感测形变槽的形变并产生感测信号。通过设置感测件可针对性地检测形变槽的形变并产生感测信号，将形变槽的形变情况作为压力检测结构受力情况的判断依据，提高了获取压力检测结构受力情况的灵敏度。并且本申请通过感测件直接感测形变部内形变槽的形变情况，即可获取压力检测结构的受力情况，整个结构简单。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种压力检测结构、腿足总成及机器人。

背景技术

足式机器人具有较高的底面适应性，足式机器人为保证行走过程中更好地适应各种不同的地面环境，对腿足的受力情况的检测尤为重要，相关技术中在腿足中装设检测结构可用于监测腿足的受力情况。腿足与地面的接触部位在足底，需重点监测足底的受力情况，而足底与足式机器人的机身具有一定的距离，因此难以设置检测结构灵敏地检测足底的受力情况。

发明内容

本申请实施例提供一种压力检测结构、腿足总成及机器人，能够简化压力检测结构提高压力检测结构感测受力情况的灵敏度。

第一方面，本申请实施例提供的压力检测结构，包括足底架和感测件。足底架包括用于与地面接触的形变部以及与所述形变部连接的支撑部，所述形变部和所述支撑部之间形成有容纳腔，所述形变部具有与所述容纳腔连通的形变槽，所述足底架与地面接触时所述形变部能够向所述容纳腔内发生形变，且使所述形变槽发生形变；感测件对应所述形变槽安装于所述形变部，所述感测件配置为能够感测所述形变槽的形变并产生感测信号。

基于本申请实施例的压力检测结构，通过在形变部内设置容纳腔以及与容纳腔连通的形变槽，可控制容纳腔和形变槽的形状以调控形变部的形变量。其中，形变部与地面接触发生形变时形变槽也可发生形变，并设置感测件可针对性地检测形变槽的形变并产生感测信号，将形变槽的形变情况作为压力检测结构受力情况的判断依据，提高了获取压力检测结构受力情况的灵敏度。并且，本申请通过感测件直接感测形变部内形变槽的形变情况，即可获取压力检测结构的受力情况，整个结构简单。

第二方面，本申请实施例提供的腿足总成，包括安装臂以及如上所述的压力检测结构，所述支撑部连接于所述安装臂的端部。

基于本申请实施例的腿足总成，通过将压力检测结构安装于安装臂端部，可通过压力检测结构灵敏地获取腿足总成的受力情况。在压力检测结构简单的基础上，使得腿足总成的结构也简单，便于腿足总成的轻便化设计。

第三方面，本申请实施例提供的机器人，包括机身以及如上所述的腿足总成，所述腿足总成的数量为多个，多个所述腿足总成的所述安装臂均活动连接于所述机身。

基于本申请实施例的机器人，通过在机器人的机身安装如上所述的腿足总成，可通过安装于腿足总成端部的压力检测结构以灵敏地获取机器人在行进过程中足底的受力情况，还便于机器人轻便化设计。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一种实施例提供的压力检测结构的立体结构示意图；

图2为本申请一种实施例提供的压力检测结构的爆炸图；

图3为本申请一种实施例提供的感测件安装于足底架的立体结构示意图；

图4为本申请一种实施例提供的形变槽形成于安装元件的剖视图；

图5为本申请一种实施例提供的形变槽形成于形变主体的剖视图；