[发明专利]地面抹光机器人及地面抹光机器人的控制方法

权利要求书

1.一种地面抹光机器人的控制方法，其特征在于，所述地面抹光机器人包括：

机架(10)；

4个抹盘机构(20)，呈方形阵列设置在所述机架(10)上；

4个摆动驱动机构(30)，设置在所述机架(10)上，与4个所述抹盘机构(20)分别驱动连接，用于驱动所述抹盘机构(20)摆动；

旋转驱动机构(40)，与4个所述抹盘机构(20)分别驱动连接，用于驱动抹盘机构(20)转动；

所述控制方法包括无痕行走模式，在所述无痕行走模式下，控制呈方形阵列的4条边的第一边的2个抹盘机构(20)相对于地面呈角度设置，控制呈方形阵列的4条边的第二边的2个抹盘机构(20)相对于所述地面平行设置，让所述第一边的2个抹盘机构(20)带动所述第二边的2个抹盘机构(20)朝向所述第一边的前侧运动。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述无痕行走模式下，所述第一边的2个抹盘机构(20)相向旋转，所述第一边的2个抹盘机构(20)朝向相对靠近的内侧倾斜，并且所述第一边的2个抹盘机构(20)相对靠近的内侧的运动方向与所述第一边的前侧的运动方向相反。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括无痕转动模式，在所述无痕转动模式下，控制呈方形阵列的2条对角线中的第一对角线的2个抹盘机构(20)相对于地面呈角度设置，控制呈方形阵列的2条对角线中的第二对角线的2个抹盘机构(20)相对于所述地面平行设置，让所述第一对角线的2个抹盘机构(20)带动所述第二对角线的2个抹盘机构(20)顺时针转动或者逆时针转动。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述无痕转动模式下，所述第一对角线的2个抹盘机构(20)相向旋转，所述第一对角线的2个抹盘机构(20)均向所述第一对角线的第一端倾斜，或者所述第一对角线的2个抹盘机构(20)均向所述第一对角线的第二端倾斜。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括四驱行走模式，在所述四驱行走模式下，控制呈方形阵列的4条边的第一边的2个抹盘机构(20)相对于地面呈角度设置，控制呈方形阵列的4条边的第二边的2个抹盘机构(20)相对于所述地面呈角度设置，让所述第一边的2个抹盘机构(20)和所述第二边的2个抹盘机构(20)共同朝向所述第一边的前侧运动。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，在所述四驱行走模式下，

所述第一边的2个抹盘机构(20)相向旋转，所述第一边的2个抹盘机构(20)朝向相对靠近的内侧倾斜，并且所述第一边的2个抹盘机构(20)相对靠近的内侧的运动方向与所述第一边的前侧的运动方向相反；

所述第二边的2个抹盘机构(20)相向旋转，所述第二边的2个抹盘机构(20)朝向相对靠近的内侧倾斜，并且所述第二边的2个抹盘机构(20)相对靠近的内侧的运动方向与所述第二边的前侧的运动方向相反。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括四驱转动模式，在所述四驱转动模式下，控制呈方形阵列的2条对角线中的第一对角线的2个抹盘机构(20)相对于地面呈角度设置，控制呈方形阵列的2条对角线中的第二对角线的2个抹盘机构(20)相对于地面呈角度设置，让所述第一对角线的2个抹盘机构(20)和所述第二对角线的2个抹盘机构(20)共同顺时针转动或者逆时针转动。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，在所述四驱转动模式下，

所述第一对角线的2个抹盘机构(20)相向旋转，所述第二对角线的2个抹盘机构(20)相向旋转；

所述第一对角线的2个抹盘机构(20)均向所述第一对角线的第一端倾斜，以及所述第二对角线的2个抹盘机构(20)均向所述第一对角线的第一端倾斜；

或者，所述第一对角线的2个抹盘机构(20)均向所述第一对角线的第二端倾斜，以及所述第二对角线的2个抹盘机构(20)均向所述第一对角线的第二端倾斜。