[发明专利]地面抹光机器人及地面抹光机器人的控制方法

说明书

本发明提供了一种地面抹光机器人及地面抹光机器人的控制方法。该地面抹光机器人包括机架、4个抹盘机构、4个摆动驱动机构和旋转驱动机构。其中，4个抹盘机构呈方形阵列设置在机架上，4个摆动驱动机构设置在机架上，并且与4个抹盘机构分别驱动连接，旋转驱动机构与4个抹盘机构分别驱动连接。在使用时的过程中，摆动驱动机构于驱动抹盘机构摆动，旋转驱动机构抹盘机构转动。应用本发明的技术方案，4个抹盘机构与地面之间的角度都是可以分别改变的，从而让地面抹光机器人的运行相较于以往的双盘式地面抹光机器人具有更高的运动灵活性，而且在抹光效果方面也比以往的双盘式地面抹光机器人更好。

技术领域

本发明涉及混凝土地面施工技术领域，具体而言，涉及一种地面抹光机器人及地面抹光机器人的控制方法。

背景技术

目前，在混凝土地面施工领域，为了提高施工效率，出现了地面抹光机器人。大部分结构以单盘抹光机器人或双盘抹光机器人为主，单盘抹光机器人一般包括车体和安装在车体上的抹盘机构，车体运动带动抹盘机构在地面进行抹光作用。而双盘抹光机器人一般由主体和安装在主体上的两个抹盘机构形成，通过调整两个抹盘机构的摆动角度，就可以实现行进的控制。

在上述的现有技术中，单盘抹光机器人的车体上的轮子或者履带容易对混凝土地面造成划痕；同样的，双盘抹光机器人通过调整两个抹盘机构的摆动角度实现行进的方式，由于抹盘相对于水平面是具有一定角度的，抹盘的边缘容易在地面上留下一定的工作痕迹，致使抹光效果不理想，还需要重复抹光。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种地面抹光机器人及地面抹光机器人的控制方法，以解决现有技术中地面抹光机器人在运动过程中容易在地面留下痕迹的技术问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种地面抹光机器人，包括：机架；4个抹盘机构，呈方形阵列设置在机架上；4个摆动驱动机构，设置在机架上，与4个抹盘机构分别驱动连接，用于驱动抹盘机构摆动；旋转驱动机构，与4个抹盘机构分别驱动连接，用于驱动抹盘机构转动。

在一个实施方式中，每个抹盘机构的回转半径相等。

在一个实施方式中，旋转驱动机构为4个，1个旋转驱动机构与1个抹盘机构对应驱动连接。

在一个实施方式中，旋转驱动机构为两个，1个旋转驱动机构与2个抹盘机构分别驱动连接，另外1个旋转驱动机构与另外2个抹盘机构分别驱动连接。

为了实现上述目的，根据本发明的另一个方面，提供了一种地面抹光机器人的控制方法，控制方法用于控制上述的地面抹光机器人，控制方法包括无痕行走模式，在无痕行走模式下，控制呈方形阵列的4条边的第一边的2个抹盘机构相对于地面呈角度设置，控制呈方形阵列的4条边的第二边的2个抹盘机构相对于地面平行设置，让第一边的2个抹盘机构带动第二边的2个抹盘机构朝向第一边的前侧运动。

在一个实施方式中，在无痕行走模式下，第一边的2个抹盘机构相向旋转，第一边的2个抹盘机构朝向相对靠近的内侧倾斜，并且第一边的2个抹盘机构相对靠近的内侧的运动方向与第一边的前侧的运动方向相反。

在一个实施方式中，控制方法还包括无痕转动模式，在无痕转动模式下，控制呈方形阵列的2条对角线中的第一对角线的2个抹盘机构相对于地面呈角度设置，控制呈方形阵列的2条对角线中的第二对角线的2个抹盘机构相对于地面平行设置，让第一对角线的2个抹盘机构带动第二对角线的2个抹盘机构顺时针转动或者逆时针转动。

在一个实施方式中，在无痕转动模式下，第一对角线的2个抹盘机构相向旋转，第一对角线的2个抹盘机构均向第一对角线的第一端倾斜，或者第一对角线的2个抹盘机构均向第一对角线的第二端倾斜。