[发明专利]罗汉果分拣机器人

权利要求书

1.罗汉果分拣机器人，包括分拣平台、电控机械臂(2)、K210从控模块(4)、OV5640摄像头(5)和STM32主控模块(8)，其特征在于：所述分拣平台包括水平木板(1)和倒L型支架(3)，所述倒L型支架(3)固定在水平木板(1)的上表面左侧边缘，所述电控机械臂(2)位于水平木板(1)的右侧，所述电控机械臂(2)的前后放置有分类箱(7)，所述STM32主控模块(8)安装在电控机械臂(2)底部，所述K210从控模块(4)安装在倒L型支架(3)的水平顶部，所述OV5640摄像头(5)安装在倒L型支架(3)的水平底部外侧；

所述K210从控模块(4)信号连接有OV5640摄像头(5)、STM32主控模块(8)的串口、SD卡和LCD，所述STM32主控模块(8)信号连接有KEY按键、K210从控模块(4)的串口、微信小程序模块、电源适配器、LED和电控机械臂(2)，所述K210从控模块(4)搭载有图形处理系统，所述图形处理系统基于Mobilenet V1模型设计，所述STM32主控模块(8)采用STM32F103C8T6作为主控芯片及其加载电路。

2.根据权利要求1所述的罗汉果分拣机器人，其特征在于：所述电控机械臂(2)包括底板(20)、第一数字舵机(21)、云台支架(22)、第二数字舵机(23)、第三数字舵机(24)、若干支柱(25)，第五数字舵机(26)、第四数字舵机(27)、第六数字舵机(28)和亚克力爪(29)，若干所述支柱(25)构成电控机械臂(2)的骨架，所述底板(20)上表面两侧分别安装第一数字舵机(21)和STM32主控模块(8)，所述第一数字舵机(21)的转动端通过六角铜柱与云台支架(22)连接，所述云台支架(22)通过轴承与底板(20)连接，所述云台支架(22)的顶部固定有第二数字舵机(23)，所述第二数字舵机(23)的转动端通过支柱(25)和舵盘安装有第三数字舵机(24)，所述第三数字舵机(24)的转动端通过支柱(25)和舵盘安装有第四数字舵机(27)，所述第四数字舵机(27)的转动端通过支柱(25) 和舵盘安装有第五数字舵机(26)，所述第五数字舵机(26)的转动端通过支柱(25)和舵盘安装有第六数字舵机(28)，所述第六数字舵机(28)的转动端通过支柱(25)和舵盘安装有亚克力爪(29)。

3.根据权利要求1所述的罗汉果分拣机器人，其特征在于：所述STM32主控模块(8)的串口与K210从控模块(4)的串口之间通过电平转换模块(6)信号连接。

4.根据权利要求1所述的罗汉果分拣机器人，其特征在于：所述STM32主控模块(8)的加载电路包括蓝牙接口、通信接口、功能按键、电源接口、数字舵机供电电压选择端、PWM舵机稳压电路、SWD仿真接口电路、LED控制电路、舵机接口、稳压供电电路、晶振电路、USB电路、BOOT按键、复位按键和缓冲电路。

5.根据权利要求1所述的罗汉果分拣机器人，其特征在于：所述Mobilenet V1模型采用Maixhub提供的方法实现。

6.根据权利要求4所述的罗汉果分拣机器人，其特征在于：所述PWM舵机稳压电路选用MP1584稳压芯片，它将7.5V输入电压稳压到5V，来给控制系统供电；它输入电压的范围是4.5-28V；最高可输出3A直流电，还包括4个10uf贴片电容；2个100nf贴片电容；4个100K欧贴片电阻；1个200K欧电阻；1个39K欧电阻；1个4.7uH的贴片电感，该电感的额定电流是800mA和1个通用二级管。

7.根据权利要求4所述的罗汉果分拣机器人，其特征在于：所述USB电路包括MICRO USB母座和CH340E USB转串口芯片，它连接STM32主控模块(8)的串口1，用来下载程序和1个通用二极管1N4007，3个0.1uf电容。

8.根据权利要求4所述的罗汉果分拣机器人，其特征在于：所述SWD仿真电路有1个1uf电容，用来连接ST-Link，方便调试程序和下载程序。

9.根据权利要求4所述的罗汉果分拣机器人，其特征在于：所述稳压供电电路选用RT9193线性稳压器，它最大输入电压为5.5V，最大输出电流为300mA，输出电压稳定为3.3V；稳压电路中还包括4个1uf贴片电容。