[发明专利]罗汉果分拣机器人

说明书

本发明公开了蔬果分拣技术领域的罗汉果分拣机器人，包括分拣平台、电控机械臂、K210从控模块、OV5640摄像头和STM32主控模块，K210从控模块信号连接有OV5640摄像头、STM32主控模块的串口、SD卡和LCD，STM32主控模块信号连接有KEY按键、K210从控模块的串口、微信小程序模块、电源适配器、LED和电控机械臂，STM32主控模块采用STM32F103C8T6作为主控芯片及其加载电路，采用OV5640摄像头，并辅以照明灯构成图像采集系统，使用K210从控模块搭载MobilenetV1模型作为图像处理系统，使用STM32主控模块控制数字舵机群来构成电控机械臂的运动控制系统，通过微信小程序模块、LED显示、LCD展示来实时反馈控制系统的状态，利用打开机械臂将不同规格的罗汉果分拣至分类箱内，该系统整体智能化程度高，具有市场推广前景。

技术领域

本发明涉及蔬果分拣技术领域，具体为罗汉果分拣机器人。

背景技术

罗汉果属于葫芦科多年生藤本植物的果实，别名拉汗果、假苦瓜、光果木鳖、金不换、罗汉表、裸龟巴，被人们誉为“神仙果”，其叶心形，雌雄异株，夏季开花，秋天结果。主要产于广西壮族自治区桂林市永福县龙江乡、龙胜和百寿等镇，永福县和龙胜县是罗汉果之乡种植历史比较悠久，罗汉果是桂林名贵的土特产，也是药食两用材料之一，其主要功效是能止咳化痰。果实营养价值很高，含丰富的维生素C(每100克鲜果中含400毫克～500毫克)以及糖甙、果糖、葡萄糖、蛋白质、脂类等，其果实大小不一，在生产加工过程中需要对其就行分拣，目前大多数采用简单的机械设备配合人工进行分拣，效果较差，智能化程度低，故亟需设计一种满足实际情况的智能化分拣设备，基于此，本发明设计了罗汉果分拣机器人，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供罗汉果分拣机器人，以解决上述背景技术中提出的目前大多数采用简单的机械设备配合人工进行分拣，效果较差，智能化程度低，故亟需设计一种满足实际情况的智能化分拣设备的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：罗汉果分拣机器人，包括分拣平台、电控机械臂、K210从控模块、OV5640摄像头和STM32主控模块，所述分拣平台包括水平木板和倒L型支架，在水平木板边缘20cm*9.5cm的位置作为罗汉果的放置点，该点正上方是OV5640摄像头与K210从控模块，方便其对罗汉果拍摄和图形处理，所述倒L型支架固定在水平木板的上表面左侧边缘，所述电控机械臂位于水平木板的右侧，所述电控机械臂的前后放置有分类箱，所述STM32主控模块安装在电控机械臂底部，所述K210从控模块安装在倒L型支架的水平顶部，所述OV5640摄像头安装在倒L型支架的水平底部外侧；

所述K210从控模块信号连接有OV5640摄像头、STM32主控模块的串口、SD卡和LCD，所述STM32主控模块信号连接有KEY按键、K210从控模块的串口、微信小程序模块、电源适配器、LED和电控机械臂，所述K210从控模块搭载有图形处理系统，所述图形处理系统基于Mobilenet V1模型设计，所述STM32主控模块采用STM32F103C8T6作为主控芯片及其加载电路，K210作为主控芯片；通过OV5640摄像头获取罗汉果照片；LCD实时显示摄像头获取图像；通过串口进行K210从控模块与STM32主控模块通信，电控机械臂对罗汉果进行抓取；KEY按键来控制机器人整体；LED来显示机器人工作状态；通过微信小程序模块使用蓝牙通讯来实时控制机器人；通过串口进行K210从控模块与STM32主控模块通信；电源适配器来对控制系统提供电力支持。