[发明专利]一种座椅控制方法、装置、可读存储介质及车辆

权利要求书

1.一种座椅控制方法，其特征在于，包括：

响应于接收到的调节指令，获取所述座椅在预设的座椅位置坐标系中的当前位姿以及靠近所述座椅的车内饰板上任意一点在所述座椅位置坐标系中的位置；其中，所述调节指令用于调节车辆对应座椅的位置；

根据所述当前位姿以及预设的靠背调节参数，计算所述座椅的最大安全靠背调节行程；

根据所述车内饰板上任意一点的位置以及预设的座椅侧向调节参数，计算所述座椅的最大安全侧向调节行程；

根据所述最大安全靠背调节行程及所述最大安全侧向调节行程，将所述座椅调节至所述调节指令对应的目标位姿。

2.如权利要求1所述的座椅控制方法，其特征在于，所述根据所述当前位姿以及预设的靠背调节参数，计算所述座椅的最大安全靠背调节行程，包括：

获取所述座椅在当前位姿时对应的靠背的干涉距离；其中，所述干涉距离为所述靠背与车内饰板干涉的点到所述靠背的连接边的距离；

根据所述当前位姿、所述干涉距离以及所述靠背调节参数，对所述座椅的靠背外侧的任意一点建立靠背目标函数，并对所述靠背目标函数求解，获得所述座椅的最大安全靠背调节行程；

其中，所述靠背调节参数包括：靠背倾角约束条件、干涉距离约束条件、座椅前后调节约束条件以及座椅侧向调节约束条件。

3.如权利要求2所述的座椅控制方法，其特征在于，所述根据所述车内饰板上任意一点的位置以及预设的座椅侧向调节参数，计算所述座椅的最大安全侧向调节行程，包括：

根据所述车内饰板上任意一点的位置以及所述座椅侧向调节参数，对近所述座椅的车内饰板上任意一点建立车内饰板目标函数；

对所述车内饰板目标函数求解，获得所述座椅的最大安全侧向调节行程；

其中，所述座椅侧向调节参数包括：所述车内饰板上任意一点的侧向位置约束条件以及纵向位置约束条件。

4.如权利要求1所述的座椅控制方法，其特征在于，所述靠背调节参数包括：靠背调节行程映射关系；

所述根据所述当前位姿以及预设的靠背调节参数，计算所述座椅的最大安全靠背调节行程，包括：

根据所述当前位姿，获取所述座椅当前的侧向调节位置和前后调节位置；

根据当前的侧向调节位置和前后调节位置，通过所述靠背调节行程映射关系确定所述当前位姿对应的最大安全靠背调节行程。

5.如权利要求4所述的座椅控制方法，其特征在于，所述座椅侧向调节参数包括：侧向调节行程映射关系；

所述根据所述车内饰板上任意一点的位置以及预设的座椅侧向调节参数，计算所述座椅的最大安全侧向调节行程，包括：

根据当前的侧向调节位置和前后调节位置，通过所述侧向调节行程映射关系确定所述当前位姿对应的最大安全侧向调节行程。

6.如权利要求1所述的座椅控制方法，其特征在于，所述根据所述最大安全靠背调节行程及所述最大安全侧向调节行程，将所述座椅调节至所述调节指令对应的目标位姿包括：

判断当前的靠背倾角是否达到预设的最大靠背调节行程；

当当前的靠背倾角未达到所述最大靠背调节行程，判断当前的靠背倾角是否达到所述最大安全靠背调节行程；

若否，则调节所述座椅的靠背倾角；

若是，则侧向调节所述座椅直至达到预设的最大侧向调节行程或所述最大安全侧向调节行程，并调节所述座椅的靠背倾角直至达到所述目标位姿；

当前的靠背倾角达到所述最大靠背调节行程时，退出靠背调节。

7.如权利要求6所述的座椅控制方法，其特征在于，所述根据所述最大安全侧向调节行程，侧向调节所述座椅，包括：

判断所述座椅是否达到所述最大侧向调节行程；

当所述座椅达到所述最大侧向调节行程时，结束调节；

当所述座椅未达到所述最大侧向调节行程时，判断所述座椅是否达到所述最大安全侧向调节行程；

若是，则结束调节；

若否，则继续侧向调节所述座椅直至达到所述最大侧向调节行程或所述最大安全侧向调节行程。