[发明专利]无菌适配器与手术器械的传动连接结构及手术机器人的器械驱动传动机构

说明书

本发明公开了一种无菌适配器与手术器械的传动连接结构，其中无菌适配器包括有无菌适配器传动件，手术器械包括有器械传动件，其中，无菌适配器传动件和器械传动件的配合表面具有传动扣位配合表面部分；以及无菌适配器传动件和器械传动件的配合表面具有圆柱形配合表面部分，圆柱形配合表面的中心位于无菌适配器传动件和器械传动件的转动轴线上。该传动连接结构，使得无菌适配器传动件和器械传动件进行可以先通过圆柱形配合表面进行预对接，预对接可以使得无菌适配器传动件与器械传动件预先对位，然后无菌适配器传动件与器械传动件再寻找准确的配合位置,而且这样使得无菌适配器传动件和器械传动件在对接时不会产生虚对接。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体而言涉及一种无菌适配器与手术器械的传动连接结构及手术机器人的器械驱动传动机构。

背景技术

手术机器人能够帮助医生实现手术的精确定位，具有减少病人伤口从而缩短术后恢复时间等优势。并且其具有稳定的操作平台，能够解决医生的颤抖等情况，因而在临床外科手术中有大量的应用。

手术机器人中的手术器械，通常在细长管的一端处具有手术工具形式的后端执行机构，例如钳子、剪刀、夹子等。所述后端执行机构的常规运动结构是采用钢丝绳来转动后端执行机构，以完成俯仰、偏转和夹握的动作。

外科医生在控制台侧控制手术侧驱动器上的器械，为满足手术中不同手术器械使用需求，手术器械与器械驱动器通常设计为可拆卸性，用于在手术中更换不同手术器械需求，同时手术器械通常为可以独立的消毒灭菌。

器械驱动器端通常设计为不可消毒性，为保证手术过程中的无菌性，在手术时，需要在器械驱动器与器械间加入一个无菌适配器，用于隔离手术时不可消毒的器械驱动器端以及可消毒的器械端。

手术器械后端与无菌适配器上表面连接，器械驱动器与无菌适配器下表面进行连接，器械驱动器通过无菌适配器对手术器械后端执行机构提供驱动力，达到完成俯仰、偏转和夹握的动作目的。

无菌适配器下表面与器械驱动器上表面连接，连接后稳定不脱离，同时在需要解锁时能够方便快捷的将无菌适配器从器械驱动器上解锁分离，手术器械后端与无菌适配器上表面连接，连接后保持稳定不脱离，通知在需要解锁时能后方便快捷的将手术器械从无菌适配器上解锁分离。

当器械驱动器、无菌适配器和手术器械三者安装前至完成的过程，不仅要使三者安装到位，还要需要对手术器械的绝对位置进行角度标定。在现有的三者安装及手术器械的绝对位置标定的方法，是在器械驱动器的传动盘上设置两个传动扣，在无菌适配器的传动盘的下方设置两个传动扣安装位与器械驱动器的传动扣配合，以及在无菌适配器的传动盘上方设置两个传动扣，同时在器械后端的传动盘上也设置两个传动扣安装位与无菌适配器的传动扣配合，在安装时，需要无菌适配器的传动盘先与器械驱动器的传动盘多次进行微调整角度，才能使得无菌适配器的传动盘与器械驱动器的传动盘对接到位，然后再由器械驱动器驱动器械驱动器传动件以及无菌适配器的传动盘转动，直至使得无菌适配器的传动盘的传动扣能够与手术器械的传动盘扣位配合。这种方法，在安装时，不管是手术器械与无菌适配器的传动部分接合，还是无菌适配器与器械驱动器的传动部分接合，在安装的时候需要使用者在操作时非常细致，要在竖直方向上、左右方向、前后方向上多次调整角度，才能使得无菌适配器的传动盘的转动轴线和器械驱动器的传动盘的转动轴线上处于同一轴线上，而且需要通过器械驱动器的电机需要带动器械驱动器的传动盘转动几圈来进行盲接，其需要进行多次、几圈的转动来试验，判断接合是否到位，从而才能完成对接。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为解决以上技术问题，本发明设计了一种无菌适配器与手术器械的传动连接结构，以能够更快速更精准的完成无菌适配器与手术器械的传动部分的连接。本发明是采用如下方案实现的：