[发明专利]扫地机器人及其被抱起后的重新定位方法和装置

权利要求书

1.一种用于扫地机器人被抱起后的重新定位方法，其特征在于，包括：

当检测到扫地机器人被抱起时，获取扫地机器人预先建立好的地图；

利用所述地图识别所述扫地机器人在被抱起前的状态，根据所述状态确定预先配置的重新定位算法，所述重新定位算法包括快速定位算法或慢速定位算法；

根据所述快速定位算法或慢速定位算法确定所述扫地机器人被抱起后回到地面的目标定位位置；

利用所述地图识别所述扫地机器人在被抱起前的状态，根据所述状态确定预先配置的重新定位算法，所述重新定位算法包括快速定位算法或慢速定位算法，包括：

获取所述扫地机器人在被抱起前的移动轨迹或最后位置；

根据所述移动轨迹或最后位置，识别所述扫地机器人在所述地图中是否为沿墙移动状态或靠近墙状态；

若是，则确定慢速定位算法对扫地机器人进行重新定位；

若否，则确定快速定位算法对扫地机器人进行重新定位；

或者，

利用所述地图识别所述扫地机器人在被抱起前的状态，根据所述状态确定预先配置的重新定位算法，所述重新定位算法包括快速定位算法或慢速定位算法，包括：

识别所述地图是否有缺失；

若有，则确定慢速定位算法对扫地机器人进行重新定位；

若无，则确定快速定位算法对扫地机器人进行重新定位；

其中，所述快速定位算法包括位置打分计算方法，所述慢速定位算法包括蒙特卡洛撒粒子方法。

2.根据权利要求1所述的用于扫地机器人被抱起后的重新定位方法，其特征在于，所述根据所述慢速定位算法确定所述扫地机器人被抱起后回到地面的目标定位位置，包括：

获取扫地机器人被重新放回地面时周围的图像信息；

识别所述周围的图像信息，确定所述扫地机器人当前所处位置的空间标签；

在所述地图上找到与所述空间标签一致的空间，并在所述空间上撒粒子来确定扫地机器人的目标定位位置。

3.根据权利要求2所述的用于扫地机器人被抱起后的重新定位方法，其特征在于，所述在所述空间上撒粒子来确定扫地机器人的目标定位位置，包括：

初始化粒子；

使扫地机器人进行移动，在所述移动过程中，所述粒子会根据收到的激光以及里程计结果进行权重更新和数量的自适应；

当检测到粒子随着运动均处于预定距离阈值内时，确定粒子群中权重最高的粒子的位姿为重新定位的目标定位位置。

4.根据权利要求1所述的用于扫地机器人被抱起后的重新定位方法，其特征在于，所述根据所述快速定位算法确定所述扫地机器人被抱起后回到地面的目标定位位置，包括：

当检测到扫地机器人离开地面重新回到地面时，至少选取一帧激光雷达信号来对扫地机器人进行位置打分计算，得到多个不同的位置打分计算值；

根据从高到底的顺序对所述多个不同的位置打分计算值进行排序，选取所述排序中排在靠前的指定数量的位置打分计算值计算方差；

将所述方差与预设的阈值进行比较，根据比较的结果确定所述指定数量的位置打分计算值中一个位置打分计算值所对应的位置作为所述扫地机器人重新定位的目标定位位置。

5.根据权利要求4所述的用于扫地机器人被抱起后的重新定位方法，其特征在于，所述根据比较的结果确定所述指定数量的位置打分计算值中一个位置打分计算值所对应的位置作为所述扫地机器人重新定位的目标定位位置，包括：

若所述方差大于或等于预设的第一阈值，确定所述指定数量的位置打分计算值中最高位置打分计算值所对应的位置为所述扫地机器人重新定位的目标定位位置；

若所述方差小于预设的第一阈值，原地旋转所述扫地机器人来重新获取在不同角度下的下一帧激光雷达信号来重新计算扫地机器人重新定位的目标定位位置。

6.根据权利要求1所述的用于扫地机器人被抱起后的重新定位方法，其特征在于，还包括：当确定扫地机器人的目标定位位置时，至少将所述目标定位位置回传给所述扫地机器人的同步定位与建图模块，恢复所述扫地机器人的定位与建图。