[发明专利]扫地机器人及其被抱起后的重新定位方法和装置

说明书

本发明适用于扫地机器人技术领域，提供了一种扫地机器人及其被抱起后的重新定位方法和装置，其中，所述方法包括：当检测到扫地机器人被抱起时，获取扫地机器人预先建立好的地图；利用所述地图识别所述扫地机器人在被抱起前的状态，根据所述状态确定预先配置的重新定位算法，所述重新定位算法包括快速定位算法或慢速定位算法；根据所述快速定位算法或慢速定位算法确定所述扫地机器人被抱起后回到地面的目标定位位置。本发明根据扫地机器人的在被抱起前的状态来选择预先配置的重新定位算法，以此来实现快速且准确的定位，而不需要重启SLAM，从而提高被抱起后重新回到地面的重新定位的效率。

技术领域

本发明属于扫地机器人技术领域，尤其涉及扫地机器人及其被抱起后的重新定位方法和装置。

背景技术

扫地机器人在行走过程中可能会因为外部因素导致机器人被抱起，然后再落下，而这个过程会导致扫地机器人的定位失效，如果不采取对应策略进行及时修正的话，扫地机会按照错误的定位结果进行定位甚至建图，那么这时会导致导航路径规划等出现问题甚至出现地图花图。

然而，实际中如果想要扫地机器人在不重启SLAM(英文全文：SimultaneousLocalization and Mapping，即同步定位与建图)的情况下来重新定位，会受到环境和其他因素的影响，因此必须重新定位的准确度。同时，如果重新定位的时长超过了重启SLAM的时间，那么重新定位将失去意义，因此如何克服扫地机器人被抱起后快速且准确的重新定位的问题，是当前的一个技术难题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了扫地机器人及其被抱起后的重新定位方法和装置，以如何克服扫地机器人被抱起后快速且准确的重新定位的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种用于扫地机器人被抱起后的重新定位方法，其包括：当检测到扫地机器人被抱起时，获取扫地机器人预先建立好的地图；利用所述地图识别所述扫地机器人在被抱起前的状态，根据所述状态确定预先配置的重新定位算法，所述重新定位算法包括快速定位算法或慢速定位算法；根据所述快速定位算法或慢速定位算法确定所述扫地机器人被抱起后回到地面的目标定位位置。

在一些可选方案中，利用所述地图识别所述扫地机器人在被抱起前的状态，根据所述状态确定预先配置的重新定位算法，所述重新定位算法包括快速定位算法或慢速定位算法，包括：获取所述扫地机器人在被抱起前的移动轨迹或最后位置；根据所述移动轨迹或最后位置，识别所述扫地机器人在所述地图中是否为沿墙移动状态或靠近墙状态；若是，则确定慢速定位算法对扫地机器人进行重新定位；若否，则确定快速定位算法对扫地机器人进行重新定位。

在一些可选方案中，利用所述地图识别所述扫地机器人在被抱起前的状态，根据所述状态确定预先配置的重新定位算法，所述重新定位算法包括快速定位算法或慢速定位算法，包括：识别所述地图是否有缺失；若有，则确定慢速定位算法对扫地机器人进行重新定位；若无，则确定快速定位算法对扫地机器人进行重新定位。

在一些可选方案中，所述根据所述慢速定位算法确定所述扫地机器人被抱起后回到地面的目标定位位置，包括：获取扫地机器人被重新放回地面时周围的图像信息；识别所述周围的图像信息，确定所述扫地机器人当前所处位置的空间标签；在所述地图上找到与所述空间标签一致的空间，并在所述空间上撒粒子来确定扫地机器人的目标位置。

在一些可选方案中，所述在所述空间上撒粒子来确定扫地机器人的目标位置，包括：初始化粒子；使扫地机器人进行移动，在所述移动过程中，所述粒子会根据收到的激光以及里程计结果进行权重更新和数量的自适应；当检测到粒子随着运动均处于预定距离阈值内时，确定粒子群中权重最高的粒子的位姿为重新定位的目标位置。