[发明专利]一种园区道路清扫车的智能调度方法及系统

权利要求书

1.一种园区道路清扫车的智能调度方法，其特征在于，包括：

建立园区道路的抽象化道路网络模型；

根据所述道路网络模型，输入当前清扫任务信息；

基于当前清扫任务信息，以LSR为基本元素对行驶路线进行编码，模拟生物进化过程建立进化模型，利用遗传算法求解清扫车的最优行驶路线。

2.根据权利要求1所述的智能调度方法，其特征在于，所述园区道路由多个路口和路口间的路段组成，所述将园区道路抽象化为道路网络模型，包括：

对园区道路的所有路段按顺序进行编号，构成路段集合A＝{1,2,…，i，…，m}，m为路段总数量，1≤i≤m；

对每个路口按顺序进行编号，构成路口集合B＝{1,2,……，j，……，n}，n为路口总数量，1≤j≤n；

定义每个路段对应的路段长度为d₁,d₂,…,d_i,……,d_m，构成数组变量D＝[d₁,d₂,…,d_i,……,d_m]，其中，d_i表示编号为i路段的长度；

以路口的空间位置为参考，以点阵形式布置抽象化后的路口，用相应的路段连接路口，构成抽象化的道路网络模型。

3.根据权利要求1或2所述的智能调度方法，其特征在于，所述抽象化后的道路网络模型包括十字路口和丁字路口，所述十字路口包括左转、直行和右转三种类型的可行路段，所述丁字路口包括：左转直行型、左转右转型和直行右转型，其中，左转直行型包括左转、直行两种类型的可行路段，左转右转型包括左转、右转两种类型的可行路段，直行右转型包括直行、右转两种类型的可行路段。

4.根据权利要求3所述的智能调度方法，其特征在于，所述当前清扫任务信息包括需要清扫的路段编号和每一路段需要清扫的次数；

其中，需要清扫的路段编号为i₁，i₂，…，i_p，…，i_P，构成数组Req＝[i₁，i₂，…，i_p，…，i_P]，p为数组元素的序号，P为调度员输入路段的总数量，1≤p≤P，i_p∈A，Req(p)＝i_p表示编号为i_p的路段是需要清扫的路段；

对应路段需要清扫的次数为r₁，r₂，…，r_p，…，r_P，构成数组Num＝[r₁，r₂，…，r_p，…，r_P]，其中，Num(p)＝r_p表示编号为Req(p)的路段需要清扫Num(p)次。

5.根据权利要求4所述的智能调度方法，其特征在于，所述基于当前清扫任务信息，以LSR为基本元素对行驶路线进行编码，模拟生物进化过程建立进化模型，利用遗传算法求解清扫车的最优行驶路线，包括：

基于清扫车当前所处的起始路段和起点路口，以及输入的当前清扫任务信息，以LSR为基本元素对行驶路线进行编码，生成初始代种群；

以清扫车完成指定路段清扫次数并返回指定的终点路段，所行驶的总路程为目标函数，计算种群中每一个个体的目标函数值；

利用遗传算法计算近似最优解，将近似最优解解码输出，作为清扫车的行驶路线。