[发明专利]引导车辆行驶的方法及相关系统、存储介质

权利要求书

1.一种引导车辆行驶的方法，其特征在于，包括：

根据路径规划结果获取车辆从出发点到目的点之间的K条路径；

根据所述K条路径中每条路径的车道可换道属性、从目的点到所述每条路径所需的换道次数以及所述车辆每次完成换道所需的距离，确定所述K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数，所述第一裁剪区域参数为所述车辆驶离任一当前路径时对应的待裁剪区域参数；

根据所述K条路径的道路长度、所述K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数确定K’条参考路径；

当所述车辆位于第一位置时，从所述K’条参考路径中获取目标路径，以便对所述车辆或位于所述车辆上的用户进行导航引导，其中，所述目标路径包括第一路径，所述第一路径为所述第一位置所在的路径，所述第一位置为所述出发点和所述目的点之间的任意位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标路径还包括第二路径，所述第二路径为所述K’条参考路径中除所述第一路径外的与第一直线相交的路径，所述第一直线为经过所述第一位置且与所述第一位置所在道路方向垂直的直线，所述第二路径的行驶方向与所述第一路径的行驶方向一致。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述K条路径包含的车道及所述K条路径对应的道路，建立道路-车道-路径对应关系；

所述根据所述K条路径中每条路径的车道可换道属性、从目的点到所述每条路径所需的换道次数以及所述车辆每次完成换道所需的距离，确定所述K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数，包括：

根据所述道路-车道-路径对应关系、所述K条路径中每条路径的车道可换道属性、从目的点到所述每条路径所需的换道次数以及所述车辆每次完成换道所需的距离，确定所述K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述K条路径中每条路径的车道可换道属性、从出发点到所述每条路径所需的换道次数、所述车辆每次完成换道所需的距离，确定K条路径中每一条路径的第二裁剪区域参数，所述第二裁剪区域参数为所述车辆驶入所述任一路径时对应的待裁剪区域参数；

所述根据所述K条路径的道路长度、所述K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数确定K’条参考路径，包括：

根据所述K条路径的道路长度、所述K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数和所述K条路径中每一条路径的第二裁剪区域参数，确定K’条参考路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一裁剪区域参数包括第一裁剪位置和第一裁剪长度，所述第二裁剪区域参数包括第二裁剪位置和第二裁剪长度，所述根据所述K条路径的道路长度、所述K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数和所述K条路径中每一条路径的第二裁剪区域参数，确定K’条参考路径，包括：

根据所述K条路径的道路长度、所述K条路径中每一条路径的第一裁剪位置以及第一裁剪长度、所述K条路径中每一条路径的第二裁剪位置以及第二裁剪长度，获取裁剪后的K”条路径，所述K”条路径中每条路径的道路长度不小于该条路径的目标保留长度，所述每条路径的目标保留长度是根据所述车辆每次完成换道所需的距离、从目的点到该条路径所需的换道次数以及从出发点到该条路径所需的换道次数确定的；

根据所述K”条路径确定K’条参考路径，所述K’条参考路径中每条路径为从所述出发点到目的点拓扑连通的路径。