[发明专利]引导车辆行驶的方法及相关系统、存储介质

说明书

本申请实施例提供一种引导车辆行驶的方法及相关系统、存储介质，该方法包括：根据路径规划结果获取车辆从出发点到目的点之间的K条路径；根据所述K条路径中每条路径的车道可换道属性、从目的点到所述每条路径所需的换道次数以及所述车辆每次完成换道所需的距离，确定K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数，所述第一裁剪区域参数为所述车辆驶离任一当前路径时对应的待裁剪区域参数；根据所述K条路径的道路长度、每一条路径的第一裁剪区域参数确定K^’条参考路径；当车辆位于第一位置时，从所述K^’条参考路径中获取目标路径并据此对所述车辆进行行驶引导，所述目标路径包括所述第一位置所在的路径。采用该手段，可以提高路径引导的可靠性。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种引导车辆行驶的方法及相关系统、存储介质。

背景技术

在汽车自动驾驶领域，自动驾驶汽车应当能够自动规划行驶路径，感知周围的环境，自主进行决策，并控制车辆的执行系统沿期望路径行驶，最终到达目的点。其中，全局路径规划模块的功能即是基于高精度地图描述的环境模型，结合自动驾驶任务的给定出发点和目的点，按照性能指标(时间最短、距离最短、红绿灯路口最少、智能驾驶区域范围最大等)规划出能从出发点到达目的点的有效路径。

根据全局路径规划模块的输出结果和导航功能不同，全局路径规划可以分为：标准精度道路级全局路径规划、高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance System，ADAS)全局路径规划和高精度车道级全局路径规划。其中，传统的车载导航系统大多数是基于标准精度导航电子地图，提供道路级全局路径规划服务，可以引导人类驾驶员完成驾驶任务，但不能提供车辆行驶环境的车道级信息，不能满足自动驾驶系统的精度需求；ADAS全局路径规划在标准精度导航电子地图基础上，构建各种重要道路场景(例如：高速公路出入口等)的ADAS导航地图，因此能结合车辆定位信息在特定场景中提供一些车道级驾驶引导信息，但ADAS导航地图只覆盖路网的局部区域且引导信息有限，难以满足未来更高级别自动驾驶系统的导航需求。与上述两种以提供语义级导航服务为主的全局路径规划系统不同，基于高精度地图的车道级全局路径规划导航系统不仅能结合实时定位信息提供更丰富更精确的车道级导航信息(例如：当前车道是否可向左/右换道、当前虚线位置可换道剩余长度、当前位置到路口/终点的距离等)，还能引导车辆完成从出发点到达目的点的自动驾驶任务，因此成为自动驾驶系统必不可少的导航模块。

由此可见，根据高精地图、出发点和任务目的点位置，高精度车道级全局路径规划模块可提供车道级规划路径。但是，当车辆沿着车道级规划路径行驶，且需要连续换道以便到达目的地时，如果路径剩余的可换道距离无法满足连续换道的任务，将最终导致车辆沿着导航模块的全局规划路径不能成功到达指定目的点，使得当前自动驾驶任务失败。因此，如何生成具有足够可换道区域的全局路径并引导车辆完成连续换道，是提升自动驾驶系统换道能力并实现端到端自动驾驶任务的必要性技术。

发明内容

本申请公开了一种引导车辆行驶的方法及相关系统、存储介质，可以提高路径引导的可靠性。

第一方面，本申请实施例提供一种引导车辆行驶的方法，包括：根据路径规划结果获取车辆从出发点到目的点之间的K条路径，K为正整数；根据所述K条路径中每条路径的车道可换道属性、从目的点到所述每条路径所需的换道次数以及所述车辆每次完成换道所需的距离，确定K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数，所述第一裁剪区域参数为所述车辆驶离任一当前路径时对应的待裁剪区域参数；根据所述K条路径的道路长度、所述K条路径中每一条路径的第一裁剪区域参数确定K’条参考路径，K’为正整数，且K’不大于K；当所述车辆位于第一位置时，从所述K’条参考路径中获取目标路径，以便对所述车辆或位于所述车辆上的用户进行导航引导，其中，所述目标路径包括第一路径，所述第一路径为所述第一位置所在的路径，所述第一位置为所述出发点和所述目的点之间的任意位置。