[发明专利]一种机器人打磨用工件精确拿取系统

权利要求书

1.一种机器人打磨用工件精确拿取系统，包括进料机构(1)、转向机构(2)、上料机构(3)、校位机构(4)和抓取机构(5)；其特征在于：所述进料机构(1)安装在所述转向机构(2)的一侧，所述校位机构(4)安装在所述转向机构(2)另一侧，所述上料机构(3)安装在所述转向机构(2)上端，所述抓取机构(5)安装在所述校位机构(4)上端；

所述进料机构(1)包括安装高台(11)，所述安装高台(11)上方设置四个支撑架(12)，所述支撑架(12)上安装一个传输带(13)，所述传输带(13)的轴承固定连接到第一电机(14)上；所述支撑架(12)的一侧安装一个斜槽支架(15)，所述斜槽支架(15)安装在所述安装高台(11)上，所述斜槽支架(15)上安装一个进料斜槽道(16)，所述进料斜槽道(16)上端口与所述传输带(13)等高；所述转向机构(2)包括圆柱形转桶(21)，所述转桶(21)位于所述进料斜槽道(16)一侧，所述转桶(21)上边沿略低于所述进料斜槽道(16)下端口，所述转桶(21)上端沿设置一圈包边软垫(211)，所述转桶(21)桶壁上对称设置两个限位滑槽(212)，所述转桶(21)下端中心处同轴固定一根转轴(22)，所述转轴(22)下端固定连接在第二电机(23)上，所述第二电机(23)固定安装在一块圆形底座(24)中；

所述转桶(21)内底部安装一个第一气缸(25)，所述第一气缸(25)的第一伸缩杆(251)上方固定连接一个限位块(26)，所述限位块(26)中间设置一个中槽(261)，所述中槽(261)两侧对称设置两个限位边槽(262)，所述限位块(26)外侧对称设置两个翼支板(263)，所述翼支板(263)穿过所述限位滑槽(212)延伸到所述转桶(21)外侧，两个所述翼支板(263)另一端固定连接在一个外套环(27)的内侧，所述外套环(27)套在所述转桶(21)外周；所述中槽(261)中卡接一个滑柱(28)，所述滑柱(28)两侧对称设置两个限位凸起(281)，所述限位凸起(281)卡合在所述限位边槽(262)中；所述滑柱(28)上套接一根支撑弹簧(282)，滑柱(28)上端固定连接一块圆形垫板(29)，所述支撑弹簧(282)上下两端分别与所述限位块(26)上端面和所述垫板(29)下端面相抵触，所述垫板(29)上端面贴合固定一块防滑软垫(291)；

所述上料机构(3)包括两块对称设置在所述转桶(21)两侧的安装支架板(31)，所述安装支架板(31)贴合安装在所述安装高台(11)一侧，所述安装支架板(31)下端设置一个固定底座(311)；所述安装支架板(31)内侧设置一个限位套筒(32)，所述限位套筒(32)中套接一根活动滑杆(33)，所述活动滑杆(33)下端固定设置一个凹型卡块(331)，所述外套环(27)卡合在所述凹型卡块(331)的凹槽中；所述活动滑杆(33)上端固定设置一个方块(332)，所述方块(332)一侧设置一个联动支板(34)，所述联动支板(34)前端设置两个安装孔(341)；每个所述安装支架板(31)内侧设置两个垂直方向的齿轮(35)，两个所述齿轮(35)之间连接一根链条(36)，两块所述安装支架板(31)等高位置的所述齿轮(35)之间固定连接一根同步轴杆(37)；

所述安装支架板(31)上端的所述齿轮(35)背离所述转桶(21)的一侧水平设置一根固定安装板(38)，所述固定安装板(38)两端固定安装在两块所述安装支架板(31)上，所述固定安装板(38)两端对称设置两个圆柱形限位通孔(381)，所述限位通孔(381)中安装一根转杆(39)，所述转杆(39)上端直径尺寸大于下端直径尺寸，所述转杆(39)下端与所述限位通孔(381)相适配；所述转杆(39)中设置一个中空滑道(392)，所述中空滑道(392)内设置一个联动栓头(393)，其中一根所述转杆(39)外侧设置一个第一涡轮(391)；所述中空滑道(392)中套接一根槽杆(310)，所述槽杆(310)上设置一道联动滑槽(312)，所述联动栓头(393)卡合在所述联动滑槽(312)中，所述槽杆(310)下端固定设置一个直杆(313)，所述直杆(313)靠近所述齿轮(35)的一侧设置一块联动支板(34)，所述联动支板(34)前端设置两个安装孔(341)，所述直杆(313)一侧的联动支板(34)固定连接在所述链条(36)一侧的上端，所述方块(332)一侧的所述联动支板(34)固定连接在所述链条(36)另一侧的下端；

所述上料机构(3)还包括与所述固定安装板(38)等高的圆柱形套杆(314)，所述套杆(314)两端下侧设置两个固定支柱(316)，所述固定支柱(316)分别固定在两个所述安装支架板(31)内侧，所述套杆(314)位于所述转桶(21)背离所述固定安装板(38)的一侧上端，所述套杆(314)两端设置两个相同的限位转槽(315)；所述套杆(314)中套接一根套轴(317)，所述套轴(317)一端设置一个同轴的第二涡轮(318)，所述第二涡轮(318)与所述第一涡轮(391)位于同一侧；所述套轴(317)位于两个所述限位转槽(315)的位置同时设置一根长支杆(319)和一根短支杆(321)，所述长支杆(319)在所述短支杆(321)上方，两根所述长支杆(319)前端固定连接在一根第一推杆(320)上，所述短支杆(321)分为三段，所述短支杆(321)末端为电动伸缩杆(323)，所述电动伸缩杆(323)前端连接一根中空套管(324)，所述中空套管(324)中套接一根活动支杆(325)，所述活动支杆(325)上套接一根复位弹簧(334)，所述复位弹簧(334)卡接在所述中空套管(324)中；两根所述活动支杆(325)前端连接一根第二推杆(326)，所述第二推杆(326)外套接一圈筒状电磁铁(335)；

所述固定安装板(38)与所述套杆(314)中间固定连接一根横杆(327)，所述横杆(327)中间设置一个上下通透的圆柱套筒(328)，所述圆柱套筒(328)位于所述转桶(21)正上方，所述圆柱套筒(328)中安装一个摄像头(329)，所述摄像头(329)镜头正对所述转桶(21)；所述横杆(327)靠近所述第一涡轮(391)的一侧设置一个安装套筒(330)，所述安装套筒(330)固定安装在所述安装支架板(31)上，所述安装套筒(330)内套装一根双头蜗杆(333)，所述双头蜗杆(333)两端分别与所述第一涡轮(391)和所述第二涡轮(318)啮合。