[发明专利]一种机器人打磨用工件精确拿取系统

说明书

本发明涉及机器人领域，具体的说是一种机器人打磨用工件精确拿取系统，包括进料机构、转向机构、上料机构、校位机构和抓取机构；限位凸起与限位边槽卡合，使得垫板与限位块同步转动，防止转桶转动时，垫板不随转桶同步转动，达不到工件角度调整的效果；短支杆采用三段结构，配合摄像头采集图片信息执行操作指令，能够保证对铁铸工件操作的稳定性和准确性；通过卡块与卡槽之间的卡合作用实现刚性连接，从而保证移动过程中抓取机构的稳定性；轴杆使得抓取机构在水平面上能够进行三百六十度转动，与转向机构配合，确保每次抓取的方形工件都能以相同的姿态和位置进行安装，保证抓取机构的精确性。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体的说是一种机器人打磨用工件精确拿取系统。

背景技术

通过图像识别结合编程语言，使得机器人能够精准计算和识别合适的抓取点，从而实现对抓取目标的精确识别和抓取，提高抓取和搬运的精准度和效率。

现有的机器人工件精确拿取系统多用于小型且结构特征明显的工件(比如薄片、圆柱形结构)，而较大型的工件，能够实现精确拿取的也多为圆柱形或者圆锥形等结构的工件，对于长方体形状且各个面特征不同的铁铸件工件的精确拿取，则需要进行人为调整翻转，将所需的工件表面翻转到所需方位，并调整好铁铸件的位置与姿态才能实现，费时且费力，且人为翻转和搬运过程中可能对工件表面产生磨损和破坏，造成成本损失和质量下降。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种机器人打磨用工件精确拿取系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人打磨用工件精确拿取系统，包括进料机构、转向机构、上料机构、校位机构和抓取机构；所述进料机构安装在所述转向机构的一侧，所述校位机构安装在所述转向机构另一侧，所述上料机构安装在所述转向机构上端，所述抓取机构安装在所述校位机构上端；所述进料机构包括安装高台，所述安装高台上方设置四个支撑架，所述支撑架上安装一个传输带，所述传输带的轴承固定连接到第一电机上；所述支撑架的一侧安装一个斜槽支架，所述斜槽支架安装在所述安装高台上，所述斜槽支架上安装一个进料斜槽道，所述进料斜槽道上端口与所述传输带等高；所述转向机构包括圆柱形转桶，所述转桶位于所述进料斜槽道一侧，所述转桶上边沿略低于所述进料斜槽道下端口，所述转桶上端沿设置一圈包边软垫，所述转桶桶壁上对称设置两个限位滑槽，所述转桶下端中心处同轴固定一根转轴，所述转轴下端固定连接在第二电机上，所述第二电机固定安装在一块圆形底座中。

具体的，所述转桶内底部安装一个第一气缸，所述第一气缸的第一伸缩杆上方固定连接一个限位块，所述限位块中间设置一个中槽，所述中槽两侧对称设置两个限位边槽，所述限位块外侧对称设置两个翼支板，所述翼支板穿过所述限位滑槽延伸到所述转桶外侧，两个所述翼支板另一端固定连接在一个外套环的内侧，所述外套环套在所述转桶外周；所述中槽中卡接一个滑柱，所述滑柱两侧对称设置两个限位凸起，所述限位凸起卡合在所述限位边槽中；所述滑柱上套接一根支撑弹簧，滑柱上端固定连接一块圆形垫板，所述支撑弹簧上下两端分别与所述限位块上端面和所述垫板下端面相抵触，所述垫板上端面贴合固定一块防滑软垫。

具体的，所述上料机构包括两块对称设置在所述转桶两侧的安装支架板，所述安装支架板贴合安装在所述安装高台一侧，所述安装支架板下端设置一个固定底座；所述安装支架板内侧设置一个限位套筒，所述限位套筒中套接一根活动滑杆，所述活动滑杆下端固定设置一个凹型卡块，所述外套环卡合在所述凹型卡块的凹槽中；所述活动滑杆上端固定设置一个方块，所述方块一侧设置一个联动支板，所述联动支板前端设置两个安装孔；每个所述安装支架板内侧设置两个垂直方向的齿轮，两个所述齿轮之间连接一根链条，两块所述安装支架板等高位置的所述齿轮之间固定连接一根同步轴杆。