[发明专利]一种可校准的甲状旁腺定位装置及方法

权利要求书

1.一种可校准的甲状旁腺定位装置，包括摄像模块、探针探测模块，探针探测模块用于激发甲状旁腺的自发荧光，摄像模块采集甲状旁腺的自发荧光，其特征是，还包括：投影模块、分光模块、处理器模块、自调节模块，所述摄像模块的输入端通过分光模块采集甲状旁腺的自发荧光的图像，摄像模块的输出端与处理器模块的输入端连接，处理器模块输出端与投影模块的输入端连接，用于将摄像模块采集的图像以及根据图像确定的甲状旁腺区域发送至投影模块，投影模块接收处理器模块发送的图像以及甲状旁腺区域，通过分光模块将图像投影到待定位的甲状旁腺区域，处理器模块的控制输出端还通过自调节模块对分光模块进行自调节校准，使得投影模块投影在待定位的第二甲状旁腺区域与摄像模块采集的待定位的第一甲状旁腺区域重合。

2.根据权利要求1所述的可校准的甲状旁腺定位装置，其特征是，所述探针探测模块包括光源、光纤探针，光纤探针的输入端与光源连接，用于在光源的照射下激发甲状旁腺的自发荧光。

3.根据权利要求1所述的可校准的甲状旁腺定位装置，其特征是，摄像模块包括光电转换子模块以及摄像机，所述光电转换子模块输入端通过分光模块采集甲状旁腺的自发荧光，所述光电转换子模块输出端与摄像机的输入端连接。

4.根据权利要求1所述的可校准的甲状旁腺定位装置，其特征是，摄像模块与投影模块关于分光模块成轴对称。

5.根据权利要求1-4任一所述的可校准的甲状旁腺定位装置，其特征是，自调节模块包括继电器、伺服电机，所述继电器的输入端与处理器的控制输出端连接，继电器的输出端与伺服电机的输入端连接，所述伺服电机输出端与分光模块连接，用于根据处理器模块的控制调节分光模块的角度。

6.根据权利要求5所述的可校准的甲状旁腺定位装置，其特征是，处理器模块的控制输出端还通过自调节模块对分光模块进行自调节校准，使得投影模块投影在待定位的第二甲状旁腺区域与摄像模块采集的待定位的第一甲状旁腺区域重合具体是：处理器模块根据获取摄像模块采集的图像确定待定位的第一甲状旁腺区域，并获取第一甲状旁腺区域的中心点位置信息以及边界位置信息，并将第一甲状旁腺区域的中心点位置信息以及边界位置信息发送至投影模块；处理器模块通过摄像模块采集投影模块投影在待定位的第二甲状旁腺区域，并获取第二甲状旁腺区域的中心点位置信息以及边界位置信息，如果第二甲状旁腺区域的中心点位置信息以及边界位置信息与第一甲状旁腺区域的中心点位置信息以及边界位置信息误差大于预设数值，则通过控制自调节模块模块中伺服电机调节分光模块的角度，直至第二甲状旁腺区域的中心点位置信息以及边界位置信息与第一甲状旁腺区域的中心点位置信息以及边界位置信息误差小于预设数值。

7.一种可校准的甲状旁腺定位方法，其特征是，基于权利要求1-6任一所述的可校准的甲状旁腺定位装置的基础上实现的，包括：

摄像模块通过分光模块获取甲状旁腺的自发荧光的图像，并将获取的甲状旁腺的自发荧光的图像发送至处理器模块；

处理器模块接受摄像模块发送的甲状旁腺的自发荧光的图像，根据甲状旁腺的自发荧光的图像确定第一甲状旁腺区域信息，并将甲状旁腺的自发荧光的图像以及第一甲状旁腺区域信息发送至投影模块；

投影模块根据处理器模块发送的第一甲状旁腺区域信息将甲状旁腺的自发荧光的图像投影至待定位的第二甲状旁腺第二区域；

摄像模块通过分光模块再次获取甲状旁腺的自发荧光的图像，并将再次获取的甲状旁腺的自发荧光的图像发送至处理器模块；

处理器模块接受摄像模块发送的再次获取甲状旁腺的自发荧光的图像确定第二甲状旁腺区域信息，并将第二甲状旁腺区域信息与第一甲状旁腺区域信息进行对比；如果第二甲状旁腺区域信息与第一甲状旁腺区域信息误差大于预设数值，则控制自调节模块调节分光模块的角度，直至第二甲状旁腺区域信息与第一甲状旁腺区域信息误差小于预设数值。