[发明专利]一种可校准的甲状旁腺定位装置及方法

说明书

本发明提出了一种可校准的甲状旁腺定位装置，包括摄像模块、探针探测模块，投影模块、分光模块、处理器模块、自调节模块，所述摄像模块的输出端与处理器模块的输入端连接，处理器输出端与投影模块的输入端连接，投影模块的输出端通过分光模块投影到待定位的甲状旁腺区域，摄像模块的输入端通过分光模块与探针探测模块输出端连接，处理器模块的控制输出端还通过自调节模块对分光模块进行自调节校准，使得投影模块投影在待定位的第二甲状旁腺区域与摄像模块采集的待定位的第一甲状旁腺区域重合，本发明还提出了一种可校准的甲状旁腺定位方法，有效的提高了甲状旁腺的定位精度以及定位效率。

技术领域

本发明涉及甲状旁腺定位领域，尤其是涉及一种可校准的甲状旁腺定位装置及方法。

背景技术

人体中的甲状旁腺一般有上下两对，位于甲状腺左右叶的背面。成人甲状旁腺呈棕黄色的扁椭圆形，总重约120mg。腺表面包有薄层结组织被膜，腺细胞排列成索团状，其间富含有孔毛细血管及少量结缔组织，还可见散在脂肪细胞，并随年龄增长而增多。通常有四个，左右各一对，为扁椭圆形小体，棕黄色，形状大小略似大豆，均贴附于甲状腺侧叶的后缘，位于甲状腺被囊之外，有时也可埋藏于甲状腺组织中，上一对甲状旁腺一般位于甲状腺侧叶后缘中部附近处，下一对则在甲状腺下动脉的附近，约位于腺体后部下1/3处。甲状旁腺是较小的内分泌器官，分泌的激素(甲状旁腺素)的功能为调节钙的代谢，维持血钙平衡，主要使骨钙释出入血，再由肾排出进行调节血钙平衡，故甲状旁腺的靶器官是骨与肾。分泌不足时可引起血钙下降，出现手足搐搦症；功能亢进时则引起骨质过度吸收，容易发生骨折。故有些人出现上述症状时应考虑是不是与甲状旁腺功能失调关。

由于甲状旁腺体积小(长3-8毫米、宽2-5毫米、厚0.5-2毫米)、数目及位置不完全确定，而且与周围的淋巴结和脂肪组织从外观上很难区分，识别不清、定位不准、因此，很容易被损坏或被错误地切除，造成患者终生服药，还容易造成医疗事故。

甲状旁腺功能减退是甲状腺切除手术的重要并发症。有报道甲状腺全切除术后，暂时性甲状旁腺功能减退的发生率为20％～60％，永久性甲状旁腺功能减退的发生率达1％～7％，因此术中对甲状旁腺的有效保留显得尤为重要，术中准确识别甲状旁腺是有效保留甲状旁腺的前提。

一般来说，甲状旁腺有如下几点特性：1)微小：尺寸在几毫米左右，肉眼极难被发现；2)难辨识：与脂肪粒等正常组织很难区分；3)数量不定：甲状旁腺的数目一般在3-5个，据文献报道，约48％～62％中国人具有4枚；4)位置不定：甲状旁腺位置因人而异；5)在特定时间内可种植。

现有技术中，甲状旁腺的精准定位方法一般是通过摄像机获取自发荧光的甲状旁腺图像，通过图像进行精准定位，但是通过图像定位的方式在甲状腺手术中，并不适用，一旦将甲状旁腺移动或者探针移动，就会造成图像变动，需要摄像机重新获取图像，进行定位识别，不利于提高甲状旁腺的定位精度以及定位效率。

发明内容

本发明为了解决现有技术中存在的问题，创新提出了一种可校准的甲状旁腺定位装置及方法，有效解决由于现有技术造成甲状旁腺的定位精度以及定位效率不高的问题，有效的提高了甲状旁腺的定位精度以及定位效率。

本发明第一方面提供了一种可校准的甲状旁腺定位装置，包括摄像模块、探针探测模块，探针探测模块用于激发甲状旁腺的自发荧光，摄像模块采集甲状旁腺的自发荧光，还包括：投影模块、分光模块、处理器模块、自调节模块，所述摄像模块的输入端通过分光模块采集甲状旁腺的自发荧光的图像，摄像模块的输出端与处理器模块的输入端连接，处理器模块输出端与投影模块的输入端连接，用于将摄像模块采集的图像以及根据图像确定的甲状旁腺区域发送至投影模块，投影模块接收处理器模块发送的图像以及甲状旁腺区域，通过分光模块将图像投影到待定位的甲状旁腺区域，处理器模块的控制输出端还通过自调节模块对分光模块进行自调节校准，使得投影模块投影在待定位的第二甲状旁腺区域与摄像模块采集的待定位的第一甲状旁腺区域重合。