[发明专利]一种800工字轮自动更换系统

权利要求书

1.一种800工字轮自动更换系统，其特征在于，包括：

用于移动和转运工字轮的AGV小车；

用于抓取、收放、升降工字轮的自控机器人；

用于存放工字轮的工字轮存放架；

该AGV小车包括平移旋转组合平台和行走车，该行走车在第一方向上分为中间的平移旋转区和两侧的存放区，该平移旋转组合平台设置在该平移旋转区；

该工字轮存放架设置在两侧的存放区；

该自控机器人设置在该平移旋转组合平台上，该自控机器人包括抓取装置、收放装置、升降装置和控制装置；

该升降装置包括机器人机架、升降门架和升降门架驱动油缸，该机器人机架在第二方向上包括相对设置的机架第一侧和机架第二侧，该第一方向垂直于该第二方向，该升降门架设置在该机架第一侧，该升降门架驱动油缸固定在该机架第一侧，且该升降门架驱动油缸的活塞杆竖直向上设置，用于驱使该升降门架在该机器人机架上沿竖直方向做上下运动；

该收放装置包括收放门架、两个收放门架升降滑板和两个收放门架驱动油缸，该两个收放门架升降滑板分别固定在该收放门架的两侧，且该两个收放门架升降滑板可滑动地安装在该升降门架的两侧，用于实现该收放门架跟随该升降门架在竖直方向做上下运动，该两个收放门架驱动油缸的端盖端分别一一对应地铰接在该两个收放门架升降滑板上，该两个收放门架驱动油缸的活塞端均连接在该收放门架上，用于驱使该收放门架沿该第二方向进行收放动作；

该抓取装置包括工字轮抓手支架、三个抓手夹钳油缸和六个抓手夹钳，该工字轮抓手支架固定在该收放门架上，跟随该收放门架进行收放，该三个抓手夹钳油缸的两端分别与对应的两个抓手夹钳铰接，构成一对抓取机构，该六个抓手夹钳分别铰接在该工字轮抓手支架上，抓取工字轮时，同侧三个抓手夹钳的三个抓取位置刚好均位于工字轮同侧盘面的外边缘处，该工字轮抓手支架包括自身固定架和抓手安装架，该自身固定架固定在该收放门架上，该抓手安装架呈弧形结构，该弧形结构的直径同待抓取的工字轮盘面外径，三对抓取机构从上往下依次架设并铰接在该弧形结构两侧；

该控制装置设置在该机架第二侧，用于控制该自控机器人自动抓取、收放和升降工字轮。

2.如权利要求1所述的自动更换系统，其特征在于，该800工字轮自动更换系统还包括四组快换电池装置，分设在两侧存放区内，用于给该AGV小车和该自控机器人提供动力。

3.如权利要求1所述的自动更换系统，其特征在于，该平移旋转组合平台在该第一方向的平移范围为0-200mm。

4.如权利要求1所述的自动更换系统，其特征在于，该平移旋转组合平台的旋转范围为0-360°。

5.如权利要求1所述的自动更换系统，其特征在于，该工字轮存放架包括两个，分设在两侧存放区内，每个工字轮存放架均呈多层结构，用于存放多个工字轮。

6.如权利要求5所述的自动更换系统，其特征在于，每个工字轮存放架均呈双层结构，底层用于存放满工字轮，上层用于存放空工字轮。

7.如权利要求6所述的自动更换系统，其特征在于，该控制装置包括自控机器人控制柜、自控机器人液压泵站、收放抓取控制阀和升降门架控制阀，该自控机器人控制柜固定在该机器人机架的上部，高于该自控机器人液压泵站、该收放抓取控制阀和该升降门架控制阀，该自控机器人液压泵站固定在该平移旋转组合平台上，该收放抓取控制阀的一端连接在该自控机器人液压泵站上，该收放抓取控制阀的另一端通过油管与该收放装置和该抓取装置相连，该升降门架控制阀的一端连接在该自控机器人液压泵站上，该升降门架控制阀的另一端通过油管与该升降门架相连。

8.如权利要求1所述的自动更换系统，其特征在于，在该收放门架处于完全收回状态时，该抓取装置抓取的工字轮位于该平移旋转组合平台内。