[发明专利]一种800工字轮自动更换系统

说明书

本发明提供的一种800工字轮自动更换系统，包括：用于移动和转运工字轮的AGV小车、用于抓取、收放、升降工字轮的自控机器人和用于存放工字轮的工字轮存放架，其中自控机器人的抓取，采用六个夹钳从侧面抓夹1300Kg工字轮边缘的方式，实现空、满工字轮的替换，设计上打破常规思维方式，创造了新的结构设计和布局，突破了现有工业机器人抓取500Kg载荷的极限，稳定地实现了1300Kg工字轮的自动抓取、搬运和对放线架上空、满工字轮的装卸，在满足生产工艺要求的前提下，把员工从繁重的工作中替换下来，便于实现24小时连续工作，做到真正的减员增效，进一步降低生产成本，向无人化生产的目标迈进了一大步。

技术领域

本发明属于电镀线自动化生产领域，尤其涉及一种800工字轮自动更换系统。

背景技术

随着金属制品行业的飞速发展，集高效、自动化、智能化的工艺装备已经成为各个生产企业的追求目标。800工字轮自动抓取、卸装、搬运机器人是一种广泛用于钢帘线产品拉制过程中工序间转换的关键设备。

但是现有800工字轮自动抓取、卸装、搬运机器人，因工字轮在放线架内的位置限制，难以从重心点的上方直接抓取吊装，且需要抓取的800工字轮满载时超出大部分现有设备的抓取能力，因此需要采用新的抓取吊装方式来实现空、满800工字轮的替换。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供一种800工字轮自动更换系统，用以解决现有800工字轮自动更换系统难以从重心点的上方直接抓取吊装800工字轮的问题。

本发明提供一种800工字轮自动更换系统，包括：用于移动和转运工字轮的AGV小车，用于抓取、收放、升降工字轮的自控机器人，用于存放工字轮的工字轮存放架，AGV小车包括平移旋转组合平台和行走车，行走车在第一方向上分为中间的旋转区和两侧的存放区，平移旋转组合平台设置在平移旋转区，工字轮存放架设置在两侧存放区，自控机器人设置在平移旋转组合平台上，自控机器人包括抓取装置、收放装置、升降装置和控制装置，升降装置包括机器人机架、升降门架和升降门架驱动油缸，机器人机架在第二方向上包括相对设置的机架第一侧和机架第二侧，第一方向垂直于第二方向，升降门架设置在机架第一侧，升降门架驱动油缸固定在机架第一侧，且升降门架驱动油缸的活塞杆竖直向上设置，用于驱使升降门架在机器人机架上沿竖直方向做上下运动，收放装置包括收放门架、两个收放门架升降滑板和两个收放门架驱动油缸，两个收放门架升降滑板分别固定在收放门架的两侧，且两个收放门架升降滑板可滑动地装设在升降门架的两侧，用于实现收放门架跟随升降门架在竖直方向做上下运动，两个收放门架驱动油缸的端盖端分别一一对应地铰接在两个收放门架升降滑板上，两个收放门架驱动油缸的活塞端均连接在收放门架上，用于驱使收放门架沿第二方向进行收放动作，抓取装置包括工字轮抓手支架、三个抓手夹钳油缸和六个抓手夹钳，工字轮抓手支架固定在收放门架上，跟随收放门架进行收放，三个抓手夹钳油缸的两端分别铰接在相对应的六个夹钳上，构成一对抓取机构，六个夹钳分别铰接在工字轮抓手支架上，抓取工字轮时，同侧三个抓手夹钳的三个抓取位置刚好均位于工字轮同侧盘面的外边缘处。

升降机器人还包括控制装置，控制装置设置在机架第二侧，用于控制自控机器人自动抓取、收放和升降工字轮。

可选的，工字轮抓手支架包括自身固定架和抓手安装架，自身固定架固定在收放门架上，抓手安装架呈弧形结构，弧形结构的直径同待抓取的工字轮盘面外径，三对抓取机构从上往下依次架设铰接在弧形结构两侧。

可选的，800工字轮自动更换系统还包括四组快换电池装置，分设在两侧存放区内，用于给AGV小车和自控机器人提供动力。

可选的，平移旋转组合平台在第一方向的平移范围为0-200mm。

可选的，平移旋转组合平台的旋转范围为0-360°。

可选的，工字轮存放架包括两个，分设在两侧存放区内，每个工字轮存放架均呈多层结构，用于存放多个工字轮。