[发明专利]一种点云扫描方法、装置及设备

权利要求书

1.一种点云扫描方法，其特征在于，所述点云扫描方法包括如下步骤：

获取建筑的外部形状以及所述建筑的周边环境信息；

根据所述外部形状以及所述环境信息，生成所述扫描路线；

基于所述扫描路线，获取各图根控制点及其设站方式；

基于各所述图根控制点以及国家坐标系，获取各所述图根控制点的坐标；

根据所述设站方式，设置对应的图根控制点的扫描参数；

基于各所述图根控制点、各所述设站方式以及对应的所述扫描参数对所述建筑进行扫描，获取各所述图根控制点坐标下的点云数据；

基于各所述图根控制点坐标下的点云数据以及各所述图根控制点的坐标，生成建筑成果图。

2.如权利要求1所述的点云扫描方法，其特征在于，基于各所述图根控制点坐标下的点云数据以及各所述图根控制点的坐标，生成建筑成果图具体为：

对各所述图根控制点坐标下的点云数据进行处理，获取处理后的点云数据；

将所述处理后的点云数据与建筑竣工图上的建筑轮廓线进行叠加，并投影至XY平面上，获取虚拟轮廓线；

根据所述虚拟轮廓线绘制建筑物的实际轮廓线，生成建筑成果图。

3.如权利要求2所述的点云扫描方法，其特征在于，所述设站方式包括后方交会设站、坐标定向设站和自由设站中的至少一个。

4.如权利要求3所述的点云扫描方法，其特征在于，所述对各所述图根控制点坐标下的点云数据进行处理包括点云去噪、点云拼接和点云切片：其中，对自由设站采集的点云数据进行点云拼接。

5.如权利要求4所述的点云扫描方法，其特征在于，所述扫描参数包括：扫描密度和扫描范围。

6.如权利要求5所述的点云扫描方法，其特征在于，当所述设站方式为自由设站时，所述自由设站获取的点云数据与相邻的所述图根控制点之间的点云数据的重叠率超过30％。

7.如权利要求1所述的点云扫描方法，其特征在于，所述获取各所述图根控制点坐标下的点云数据之后还包括：

判断所述点云数据是否完全；

当否时，则重复调节所述扫描参数，重新对所述建筑进行扫描，获取完整的建筑的点云数据；

当是时，则确定各所述图根控制点坐标下的点云数据为完整的建筑的点云数据。

8.如权利要求1所述的点云扫描方法，其特征在于，所述建筑的周边环境信息包括：建筑周边的空旷程度以及障碍物的位置、空间信息。

9.一种点云扫描装置，其特征在于，所述点云扫描装置包括如下模块：

第一获取模块，所述第一获取模块用于获取建筑的外部形状以及所述建筑周边的环境信息；

第一生成模块，所述生成模块用于根据所述外部形状以及所述环境信息，生成所述扫描路线；

第二获取模块，所述第二获取模块用于基于所述扫描路线，获取各图根控制点及其设站方式；

第三获取装置，所述第三获取装置用于基于各所述图根控制点以及国家坐标系，获取各所述图根控制点的坐标；

设置模块，所述设置模块用于根据所述设站方式，设置对应的图根控制点的扫描参数；

扫描模块，所述扫描模块用于基于所述图根控制点、所述设站方式以及对应的所述扫描参数对所述建筑进行扫描，获取各所述图根控制点坐标下的点云数据；

第二生成模块，所述第二生成模块用于基于所述建筑点云数据以及各所述图根控制点的坐标，生成建筑成果图。

10.一种点云扫描设备，其特征在于，包括处理器以及存储器；

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-8中任意一项所述的一种点云扫描方法。