[发明专利]一种点云扫描方法、装置及设备

说明书

本发明的实施例提供了一种点云扫描方法、装置及设备，所述点云扫描方法包括如下步骤：获取建筑的外部形状以及所述建筑的周边环境信息；根据所述外部形状以及所述环境信息，生成所述扫描路线；基于所述扫描路线，获取各图根控制点及其设站方式基于各所述图根控制点以及国家坐标系，获取各所述图根控制点的坐标；根据所述设站方式，设置对应的图根控制点的扫描参数；基于各所述图根控制点、各所述设站方式以及对应的所述扫描参数对所述建筑进行扫描，获取各所述图根控制点坐标下的点云数据；基于所述建筑点云数据以及各所述图根控制点的坐标，生成建筑成果图。

技术领域

本发明涉及点云扫描的技术领域，尤其涉及一种点云扫描方法、装置及设备。

背景技术

三维激光扫描技术是通过高速激光扫描测量的方法，大面积高分辨率的快速 获取被测对象表面的三维坐标数据。可以快速、大量的采集空间点位信息，为快 速建立物体的三维影像模型提供了一种全新的技术手段。具有快速性，不接触性， 实时、动态、主动性，高密度、高精度，数字化、自动化等特性。

常规三维激光扫描仪外业扫描设站时，为获取较高精度点云数据，相邻测站 间要设置公共标靶球，且各测站的扫描范围要覆盖标靶球的位置。内业点云数据 拼接时，利用相邻两个测站都能捕捉到地并且不在同一直线上的标靶球(最少3 个)的球心为参照点，将两片点云数据统一到一个坐标系中。该作业方法需要前 期设计完善的作业线路，确保相邻测站之间具有3个以上的公共标靶球。为了保 证拼接精度，公共标靶球间的距离尽可能远且不能在同一条直线上，对场地空间 要求较高。

但本申请发明人在实施上述技术方案的过程中，发现其至少存在如下技术问 题：

现有技术中存在着点云扫描方法中，对于外业扫描中，至少需要布设3个不 在一条直线上的标靶球，从而导致扫描难度增大，效率下降的技术问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种点云扫描方法，能够有效地解决了现有技术 中存在着的点云扫描方法中，对于外业扫描中，至少需要布设3个不在一条直线 上的标靶球，从而导致扫描难度增大，效率下降的技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种点云扫描方法，包括：

获取建筑的外部形状以及所述建筑的周边环境信息；

根据所述外部形状以及所述环境信息，生成所述扫描路线；

基于所述扫描路线，获取各图根控制点及其设站方式

基于各所述图根控制点以及国家坐标系，获取各所述图根控制点的坐标；

根据所述设站方式，设置对应的图根控制点的扫描参数；

基于各所述图根控制点、各所述设站方式以及对应的所述扫描参数对所述建 筑进行扫描，获取各所述图根控制点坐标下的点云数据；

基于所述建筑点云数据以及各所述图根控制点的坐标，生成建筑成果图。

作为上述方案的改进，所述基于所述建筑点云数据以及各所述图根控制点的 坐标，生成建筑成果图具体为：

对各所述图根控制点坐标下的点云数据进行处理，获取处理后的点云数据；

将所述处理后的点云数据与建筑竣工图上的建筑轮廓线进行叠加，并投影至 XY平面上，获取虚拟轮廓线；

根据所述虚拟轮廓线绘制建筑物的实际轮廓线，生成建筑成果图。

作为上述方案的改进，所述设站方式包括后方交会设站、坐标定向设站和自 由设站中的至少一个。

作为上述方案的改进，所述对各所述图根控制点坐标下的点云数据进行处理 包括点云去噪、点云拼接和点云切片：其中，对自由设站采集的点云数据进行点 云拼接。