[发明专利]一种起重机系统的速度调节方法、装置及设备

权利要求书

1.一种起重机系统的速度调节方法，其特征在于，包括：

获取目标设备的预设给定速度和历史反馈控制输出值；

根据所述预设给定速度和所述历史反馈控制输出值计算得到当前矫正速度；

将所述当前矫正速度输入预设状态观测模型进行处理，得到观测状态变量；所述观测状态变量包括运行速度、负载摆角和摆角角速度；

根据所述观测状态变量和预设计算配置规则，计算得到当前反馈控制输出值；

根据所述当前反馈控制输出值调节所述预设给定速度，得到目标矫正速度；所述目标矫正速度用于控制所述起重机系统。

2.如权利要求1所述的起重机系统的速度调节方法，其特征在于，在所述将所述当前矫正速度输入预设状态观测模型进行处理，得到观测状态变量之前，包括：

获取所述起重机系统的负载摆动模型，并且获取所述负载摆动模型的状态空间矩阵；

根据所述状态空间矩阵建立预设状态观测模型。

3.如权利要求1所述的起重机系统的速度调节方法，其特征在于，所述根据所述观测状态变量和预设计算配置规则，计算得到当前反馈控制输出值，包括：

根据预设极点配置规则计算反馈控制增益矩阵；

根据所述观测状态变量和所述反馈控制增益矩阵，计算得到当前反馈控制输出值。

4.如权利要求3所述的起重机系统的速度调节方法，其特征在于，所述根据预设极点配置规则计算反馈控制增益矩阵，包括：

获取理想状态下的理想极点；

根据所述理想极点计算控制器参数，并且根据所述控制器参数确定反馈控制增益矩阵。

5.如权利要求4所述的起重机系统的速度调节方法，其特征在于，所述获取理想状态下的理想极点，包括：

获取所述理想状态下的系统阻尼比和自然频率；

根据所述系统阻尼比和所述自然频率计算理想状态下的理想极点。

6.如权利要求1所述的起重机系统的速度调节方法，其特征在于，在所述根据所述当前反馈控制输出值调节所述预设给定速度，得到目标矫正速度之后，还包括：

获取所述目标设备的当前速度、当前负载摆角和当前摆角速度；

当所述当前速度与所述预设给定速度一致，并且所述当前负载摆角和所述当前摆角速度均等于0时，结束调节。

7.一种起重机系统的速度调节装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取目标设备的预设给定速度和历史反馈控制输出值；

第一计算单元，用于根据所述预设给定速度和所述历史反馈控制输出值计算得到矫正速度；

第一处理单元，用于将所述当前矫正速度输入预设状态观测模型进行处理，得到观测状态变量；所述观测状态变量包括运行速度、负载摆角和摆角角速度；

第二计算单元，用于根据所述观测状态变量和预设计算配置规则，计算得到当前反馈控制输出值；

调节单元，用于根据所述当前反馈控制输出值调节所述预设给定速度，得到目标矫正速度；所述目标矫正速度用于控制所述起重机系统。

8.如权利要求7所述的起重机系统的速度调节装置，其特征在于，还包括：

第二获取单元，用于获取所述起重机系统的负载摆动模型，并且获取所述负载摆动模型的状态空间矩阵；

第二处理单元，用于根据所述状态空间矩阵建立预设状态观测模型。

9.一种起重机系统的速度调节设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。