[发明专利]一种起重机系统的速度调节方法、装置及设备

说明书

本申请适用于计算机技术领域，提供了一种起重机系统的速度调节方法、装置及设备，所述方法包括：获取目标设备的预设给定速度和历史反馈控制输出值；根据预设给定速度和历史反馈控制输出值计算得到当前矫正速度；将当前矫正速度输入预设状态观测模型进行处理，得到观测状态变量；根据观测状态变量和预设计算配置规则，计算得到当前反馈控制输出值；根据当前反馈控制输出值调节所述预设给定速度，得到目标矫正速度。上述方法，不需要通过大量仿真或实际测试来得到大量的数据，就可以直接计算得到当前反馈控制输出值，从而调节预设给定速度，实现防摇的效果，大大减少了工作量以及投入成本，并且，提升了适用性。

技术领域

本申请属于计算机技术领域，尤其涉及一种起重机系统的速度调节方法、装置及设备。

背景技术

起重机在行车过程中，负载会因为加速度和惯性的影响产生摆动，会降低生产效率，并危害人身安全。为了减小或消除这种摆动，现有技术中一般采用电子防摇技术的开环控制，通过单纯的加入控制算法抑制负载摆动。状态反馈控制作为比较常用的电子防摇方法。

但是，目前的状态反馈控制法在期望极点的选取上存在可调因素，且没有一个适应性较高的计算规则。这使得此方法在工程应用中极为不便，需要大量仿真或实际测试得到数据。应用前期的工作量很大，投入成本高，并且，由于试验次数有限，不一定获取所有工况下最理想的数据，该方法的适用性也比较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种起重机系统的速度调节方法、装置及设备，可以解决上述问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种起重机系统的速度调节方法，包括：

获取目标设备的预设给定速度和历史反馈控制输出值；

根据所述预设给定速度和所述历史反馈控制输出值计算得到矫正速度；

将所述当前矫正速度输入预设状态观测模型进行处理，得到观测状态变量；所述观测状态变量包括运行速度、负载摆角和摆角角速度；

根据所述观测状态变量和预设计算配置规则，计算得到当前反馈控制输出值；

根据所述当前反馈控制输出值调节所述预设给定速度，得到目标矫正速度；所述目标矫正速度用于控制所述起重机系统。

进一步地，在所述将所述当前矫正速度输入预设状态观测模型进行处理，得到观测状态变量之前，包括：

获取所述起重机系统的负载摆动模型，并且获取所述负载摆动模型的状态空间矩阵；

根据所述状态空间矩阵建立预设状态观测模型。

进一步地，所述根据所述观测状态变量和预设计算配置规则，计算得到当前反馈控制输出值，包括：

根据预设极点配置规则计算反馈控制增益矩阵；

根据所述观测状态变量和所述反馈控制增益矩阵，计算得到当前反馈控制输出值。

进一步地，所述根据预设极点配置规则计算反馈控制增益矩阵，包括：

获取理想状态下的理想极点；

根据所述理想极点计算控制器参数，并且根据所述控制器参数确定反馈控制增益矩阵。

进一步地，所述获取理想状态下的理想极点，包括：

获取所述理想状态下的系统阻尼比和自然频率；

根据所述系统阻尼比和所述自然频率计算理想状态下的理想极点。

进一步地，在所述根据所述当前反馈控制输出值调节所述预设给定速度，得到目标矫正速度之后，还包括：

获取所述目标设备的当前速度、当前负载摆角和当前摆角速度；