[发明专利]六自由度平台

权利要求书

1.一种六自由度平台，其特征在于，包括：

静平台，设有第一球铰安装部；

动平台，设有第二球铰安装部；

六个运动支链，每个运动支链的两端分别连接所述第一球铰安装部以及第二球铰安装部；

其中，各运动支链斜置安装于所述静平台与所述动平台之间。

2.根据权利要求1所述的六自由度平台，其特征在于，所述第一球铰安装部包括：沿所述静平台径向依次设置的第一静平台球铰安装孔、第二静平台球铰安装孔、第三静平台球铰安装孔、第四静平台球铰安装孔、第五静平台球铰安装孔以及第六静平台球铰安装孔；所述第二球铰安装部包括：沿所述动平台径向依次设置的第一动平台球铰安装孔、第二动平台球铰安装孔、第三动平台球铰安装孔、第四动平台球铰安装孔、第五动平台球铰安装孔以及第六动平台球铰安装孔。

3.根据权利要求2所述的六自由度平台，其特征在于，所述第一球铰安装部包括：

第一静平台安装组，包括：所述第一静平台球铰安装孔以及所述第二静平台球铰安装孔；第二静平台安装组，包括：所述第三静平台球铰安装孔以及所述第四静平台球铰安装孔；第三静平台安装组，包括：所述第五静平台球铰安装孔以及所述第六静平台球铰安装孔；

所述第二球铰安装部包括：第一动平台安装组，包括：所述第一动平台球铰安装孔以及所述第二动平台球铰安装孔；第二动平台安装组，包括：所述第三动平台球铰安装孔以及所述第四动平台球铰安装孔；第三动平台安装组，包括：所述第五动平台球铰安装孔以及所述第六动平台球铰安装孔；

其中，所述第一球铰安装部的各静平台安装组与所述第二球铰安装部的各动平台安装组交错布置。

4.根据权利要求2或3所述的六自由度平台，其特征在于，所述六个运动支链包括：

第一运动支链，其一端连接所述第一静平台球铰安装孔，另一端连接所述第六动平台球铰安装孔；

第二运动支链，其一端连接所述第二静平台球铰安装孔，另一端连接所述第一动平台球铰安装孔；

第三运动支链，其一端连接所述第三静平台球铰安装孔，另一端连接所述第二动平台球铰安装孔；

第四运动支链，其一端连接所述第四静平台球铰安装孔，另一端连接所述第三动平台球铰安装孔；

第五运动支链，其一端连接所述第五静平台球铰安装孔，另一端连接所述第四动平台球铰安装孔；

第六运动支链，其一端连接所述第六静平台球铰安装孔，另一端连接所述第五动平台球铰安装孔。

5.根据权利要求1所述的六自由度平台，其特征在于，所述每个运动支链包括：

分别处于所述运动支链两端的与所述第一球铰安装部连接的静平台球铰链以及与所述第二球铰安装部连接的动平台球铰链；

直线驱动组件，其两端分别与所述静平台球铰链以及动平台球铰链相连。

6.根据权利要求5所述的六自由度平台，其特征在于，所述直线驱动组件包括：下连杆、连接块、连接板、滚珠丝杠部件、同步带部件、伺服电机部件、衬套、推杆以及推杆连接件；

其中，所述下连杆一端连接所述静平台球铰链，另一端连接所述连接块；所述连接块、滚珠丝杠部件以及与所述滚珠丝杠部件连接的衬套固定于所述连接板上，所述同步带部件连接所述滚珠丝杠部件，所述伺服电机部件固定于所述同步带部件上；所述滚珠丝杠部件内的推杆从所述衬套伸出，其伸出端通过连接所述推杆连接件与所述动平台球铰链连接。

7.根据权利要求5所述的六自由度平台，其特征在于，所述静平台球铰链和/或动平台球铰链包括：具有球形内圈的球铰链安装座以及具有球形外圈的球铰球面；其中，所述球销安装座的内圈与所述球铰球面的外圈构成滚动摩擦副。