[发明专利]六自由度平台

说明书

本发明提供一种六自由度平台，包括：静平台，设有第一球铰安装部；动平台，设有第二球铰安装部；六个运动支链，每个运动支链的两端分别连接所述第一球铰安装部以及第二球铰安装部；其中，各运动支链斜置安装于所述静平台与所述动平台之间；本发明通过将运动支链两端分别与第一球铰安装部以及第二球铰安装部连接来实现将各运动支链斜置安装于所述静平台与所述动平台上，在保持平台结构尺寸不变的基础上，增大平台的工作空间，可以广泛的用于并联机构和机器人操作领域，并且较好地解决了现有技术所存在的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种六自由度平台。

背景技术

并联机构是指由两个或两个以上独立的开环机构连接末端执行器和固定基座而形成的闭环机构。并联机构相较于串联机构具有一些优异的性能，如刚度高、速度高、负载能力强，因此引起了国内外广泛的研究和应用。但并联机构的不足在于末端执行器的工作空间较小。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种六自由度平台，用于解决现有技术中的六自由度平台工作空间有限的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种六自由度平台，包括：静平台，设有第一球铰安装部；动平台，设有第二球铰安装部；六个运动支链，每个运动支链的两端分别连接所述第一球铰安装部以及第二球铰安装部；其中，各运动支链斜置安装于所述静平台与所述动平台之间。

于本发明的一实施例中，所述第一球铰安装部包括：沿所述静平台径向依次设置的第一静平台球铰安装孔、第二静平台球铰安装孔、第三静平台球铰安装孔、第四静平台球铰安装孔、第五静平台球铰安装孔以及第六静平台球铰安装孔；所述第二球铰安装部包括：沿所述动平台径向依次设置的第一动平台球铰安装孔、第二动平台球铰安装孔、第三动平台球铰安装孔、第四动平台球铰安装孔、第五动平台球铰安装孔以及第六动平台球铰安装孔。

于本发明的一实施例中，所述第一球铰安装部包括：第一静平台安装组，包括：所述第一静平台球铰安装孔以及所述第二静平台球铰安装孔；第二静平台安装组，包括：所述第三静平台球铰安装孔以及所述第四静平台球铰安装孔；第三静平台安装组，包括：所述第五静平台球铰安装孔以及所述第六静平台球铰安装孔；所述第二球铰安装部包括：第一动平台安装组，包括：所述第一动平台球铰安装孔以及所述第二动平台球铰安装孔；第二动平台安装组，包括：所述第三动平台球铰安装孔以及所述第四动平台球铰安装孔；第三动平台安装组，包括：所述第五动平台球铰安装孔以及所述第六动平台球铰安装孔；其中，所述第一球铰安装部的各静平台安装组与所述第二球铰安装部的各动平台安装组交错布置。

于本发明的一实施例中，所述六个运动支链包括：第一运动支链，其一端连接所述第一静平台球铰安装孔，另一端连接所述第六动平台球铰安装孔；第二运动支链，其一端连接所述第二静平台球铰安装孔，另一端连接所述第一动平台球铰安装孔；第三运动支链，其一端连接所述第三静平台球铰安装孔，另一端连接所述第二动平台球铰安装孔；第四运动支链，其一端连接所述第四静平台球铰安装孔，另一端连接所述第三动平台球铰安装孔；第五运动支链，其一端连接所述第五静平台球铰安装孔，另一端连接所述第四动平台球铰安装孔；第六运动支链，其一端连接所述第六静平台球铰安装孔，另一端连接所述第五动平台球铰安装孔。

于本发明的一实施例中，所述每个运动支链包括：分别处于所述运动支链两端的与所述第一球铰安装部连接的静平台球铰链以及与所述第二球铰安装部连接的动平台球铰链；直线驱动组件，其两端分别与所述静平台球铰链以及动平台球铰链相连。

于本发明的一实施例中，下连杆、连接块、连接板、滚珠丝杠部件、同步带部件、伺服电机部件、衬套、推杆以及推杆连接件；其中，所述下连杆一端连接所述静平台球铰链，另一端连接所述连接块；所述连接块、滚珠丝杠部件以及与所述滚珠丝杠部件连接的衬套固定于所述连接板上，所述同步带部件连接所述滚珠丝杠部件，所述伺服电机部件固定于所述同步带部件上；所述滚珠丝杠部件内的推杆从所述衬套伸出，其伸出端通过连接所述推杆连接件与所述动平台球铰链连接。