[发明专利]一种紧急车道保持的系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种紧急车道保持的系统及其控制方法，属于汽车控制领域包括：前雷达传感器、前视摄像头、左后角雷达传感器、右后角雷达传感器、下位机和上位机，所述前雷达传感器、前视摄像头、左后角雷达传感器、右后角雷达传感器、下位机和上位机通过电性连接在一起。本发明综合考虑了车辆运行状态、驾驶员驾驶行为和道路环境状况三方面因素。且道路环境信息融合了摄像头和雷达的数据，不仅包含前方车道相关信息，还有临近车道对向来车和后方超越车辆等车流信息。该系统适用于多地形道路。多目标道路环境信息的加入，车辆目标的融合确认，进一步增强驾驶的安全性，防止车辆发生无意识的车道偏离，避免与邻近车道的车辆或者道路边沿发生碰撞。

技术领域

本发明公开了一种紧急车道保持的系统及其控制方法，属于汽车控制领域。

背景技术

车道保持系统是目前车辆安全辅助驾驶领域比较常见的一种智能驾驶技术，通过控制电子助力转向(EPS)系统为驾驶员提供转向控制，提高驾驶舒适性。该系统一般通过安装在车辆前部的单目摄像头，实时采集前方车道相关信息，测量车辆相对于左侧和右侧车道线的距离和方位，有车道居中保持辅助和车道偏离预防辅助两种类型，前者让本车保持在车道中间，后者将本车控制在自身车道内。

但上述车道保持系统仅适用于不同类型(实线、虚线、双线和点状线)和颜色(白色、黄色)的道路交通边线，以及没有车道线的路沿。且无法探测邻近车道对向来车和后方超越车辆等车流信息，故不能有效避免与邻近车道的车辆发生碰撞。

发明内容

本发明的目的在于解决现有车道保持系统不能有效避免与邻近车道的车辆发生碰撞的问题，提出一种紧急车道保持的系统及其控制方法。

本发明所要解决的问题是由以下技术方案实现的：

一种紧急车道保持的系统，包括：前雷达传感器、前视摄像头、左后角雷达传感器、右后角雷达传感器、下位机和上位机，所述前雷达传感器、前视摄像头、左后角雷达传感器、右后角雷达传感器、下位机和上位机通过电性连接在一起，所述前雷达传感器设置在车辆的车身前端，所述前视摄像头设置在车辆的车身顶部，所述左后角雷达传感器和右后角雷达传感器车辆的车身后两侧，所述下位机设置在所述车辆的驾驶室底部，所述上位机设置在所述车辆的驾驶室内。

一种紧急车道保持的系统的控制方法，具体步骤包括：

步骤S10，通过所述前雷达传感器、前视摄像头、左后角雷达传感器和右后角雷达传感器分别获取前方环境数据、前方深度图像数据、左侧环境数据和右侧环境数据；

步骤S20，通过前方环境数据、前方深度图像数据、左侧环境数据、右侧环境数据和神经网络所需数据得到障碍详尽数据。

优选的是，所述神经网络所需数据包括：地形数据、特殊天气数据、常见障碍物形式数据。

本发明与现有技术相比，具有以下优点和有益效果：

本发明在判定系统功能使能时，综合考虑了车辆运行状态、驾驶员驾驶行为和道路环境状况三方面因素。且道路环境信息融合了摄像头和雷达的数据，不仅包含前方车道相关信息，还有临近车道对向来车和后方超越车辆等车流信息。该系统适用于多地形道路。多目标道路环境信息的加入，车辆目标的融合确认，进一步增强驾驶的安全性，防止车辆发生无意识的车道偏离，避免与邻近车道的车辆或者道路边沿发生碰撞。

附图说明

本发明共有附图3幅，其中：

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的紧急车道保持功能使能原理示意图。

图3是本发明的紧急车道保持控制激活条件示意图。

其中，1-前雷达传感器，2-前视摄像头，3-左后角雷达传感器，4-右后角雷达传感器，5-下位机，6-上位机。

具体实施方式