[发明专利]标记点选取位置的验证方法、装置、终端设备和存储介质

说明书

本申请涉及图像配准技术领域，提出一种标记点选取位置的验证方法、装置、终端设备和存储介质。在本申请中，目标物体及其三维模型预先通过多个指定标记点执行了配准，获得粗配准的结果；之后，当操作人员选取一个目标标记点后，会进入精配准环节，具体是将该目标标记点的位置坐标添加至粗配准结束后的标记点集合中，并基于该标记点集合计算当前的整体配准误差；最后，若当前的整体配准误差小于粗配准的误差，则表示获得了一定程度的配准精度提升，此时判定该目标标记点通过验证，即认为该目标标记点的选取位置是准确的。通过这样设置，在注册配准的过程中，操作人员每选取一个标记点，系统都可以单独验证该标记点的选取位置是否准确。

技术领域

本申请涉及图像配准技术领域，尤其涉及一种标记点选取位置的验证方法、装置、终端设备和存储介质。

背景技术

在对患者进行手术的过程中，通常需要执行一个称作“注册配准”的步骤，其目的是尽可能精确地拟合患者的患病部位(例如股骨)与术前采集到的该患病部位的三维模型，以确保医生可以按照手术规划方案完成手术。

目前，常用的注册配准方法主要是由医生在术中利用装有红外反射球的探针在患病部位的特定区域采集一定数量的生物标记点，然后基于采集到的这些生物标记点，使用最近邻迭代等配准算法进行多次拟合，最终完成注册配准。

然而，使用配准算法得出的拟合结果总是存在误差的，故在完成一次注册配准后，系统软件会对整体的配准误差进行评估；若该配准误差过大，则需要重新执行注册配准的流程(即需要重新采集所有的生物标记点)，这会导致患者创口的暴露时间大幅提升，增加手术风险。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种标记点选取位置的验证方法、装置、终端设备和存储介质，能够在每完成一个标记点的选取后，单独验证该标记点的选取位置是否准确，使得操作人员能够方便地采集到位置准确的标记点，从而避免执行重复的注册配准流程。

本申请实施例的第一方面提供了一种标记点选取位置的验证方法，包括：

获取目标物体上除多个指定标记点之外的目标标记点的位置坐标；

将所述目标标记点的位置坐标添加至第一坐标集合中，得到第二坐标集合，所述第一坐标集合是按照第一坐标变换参数对预采集的物体坐标集合执行坐标变换处理后得到的坐标集合，所述物体坐标集合包含所述目标物体上所述多个指定标记点的位置坐标；

按照所述第一坐标变换参数对所述第二坐标集合执行坐标变换处理，得到第三坐标集合；

根据所述第三坐标集合和预采集的模型坐标集合计算得到目标误差参数，所述模型坐标集合包含所述目标物体的三维模型上与所述多个指定标记点对应的位置坐标，所述目标误差参数用于衡量所述第三坐标集合包含的位置坐标与所述模型坐标集合包含的位置坐标之间的偏差程度；

若所述目标误差参数小于基准误差参数，则判定所述目标标记点通过验证，所述基准误差参数用于衡量所述第一坐标集合包含的位置坐标与所述模型坐标集合包含的位置坐标之间的偏差程度。

在本申请实施例中，目标物体及其三维模型预先通过多个指定标记点执行了配准，获得粗配准的结果；之后，当操作人员选取一个目标标记点后，会进入精配准环节，具体是将该目标标记点的位置坐标添加至粗配准结束后的标记点集合中，并基于该标记点集合计算当前的整体配准误差；最后，若当前的整体配准误差小于粗配准的误差，则表示获得了一定程度的配准精度提升，此时判定该目标标记点通过验证，即认为该目标标记点的选取位置是准确的。通过这样设置，在注册配准的过程中，操作人员每选取一个标记点，系统都可以单独验证该标记点的选取位置是否准确，使得操作人员能够方便地采集到位置准确的标记点，从而避免执行重复的注册配准流程。

本申请实施例的第二方面提供了一种标记点选取位置的验证装置，包括：

标记点获取模块，用于获取目标物体上除多个指定标记点之外的目标标记点的位置坐标；