[发明专利]受电弓检测方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明提供一种受电弓检测方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：获取待检测的受电弓图像；基于级联网络，对受电弓图像进行目标检测，得到受电弓图像中受电弓的位姿信息，级联网络包括多个级联的目标检测模型，各目标检测模型均为适配受电弓形状的多层卷积结构。本发明提供的方法、装置、电子设备和存储介质，基于级联网络的图像检测较之接触式传感器检测和人工检测，极大节约了成本，提高了检测效率。其中，级联结构的特质能够在前期筛除大量非目标候选框，减轻了后期处理压力；多层卷积结构从整体上降低计算复杂度；适配受电弓本身的形状的多层卷积结构能够更具，使得级联网络针对受电弓检测时能够更具针对性，进一步优化了检测效率。

技术领域

本发明涉及目标检测技术领域，尤其涉及一种受电弓检测方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

为保证电力机车运营的安全性及可靠性，对电力机车关键部件的运行状态进行实时监测显得尤为重要。

受电弓作为电力机车的重要组成部件之一，其工作姿态能够直接影响轨道列车的安全运行，因此，对列车受电弓工作姿态的实时检测能够有效避免列车运行过程中的很多问题，从而保障了列车运行的安全可靠。

在列车运行过程中，由于列车受电弓的接触盘、连接杆和上臂持续工作在高压环境下，因此，无法通过接触式的传感器对运动的受电弓部件进行检测，而传统的人工检测不仅流程繁琐，且效率低下、安全性较差。

发明内容

本发明提供一种受电弓检测方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决现有技术中无法通过接触式的传感器对受电弓进行检测，且人工检测方法效率低下的缺陷。

本发明提供一种受电弓检测方法，包括：

获取待检测的受电弓图像；

基于级联网络，对所述受电弓图像进行目标检测，得到所述受电弓图像中受电弓的位姿信息，所述级联网络包括多个级联的目标检测模型，各目标检测模型均为适配受电弓形状的多层卷积结构。

根据本发明提供的一种受电弓检测方法，所述多层卷积结构包括多个级联的卷积层；

各卷积层中卷积核的高小于等于宽，和/或，各卷积层中滑动窗口的高小于等于宽。

根据本发明提供的一种受电弓检测方法，所述级联网络包括第一目标检测模型和第二目标检测模型；

所述基于所述级联网络，对所述受电弓图像进行目标检测，得到所述受电弓图像中受电弓的位姿信息，包括：

基于所述第一目标检测模型，对所述受电弓图像进行目标检测，得到所述受电弓图像中的受电弓候选区域图像；

基于所述第二目标检测模型，对所述受电弓候选区域图像进行目标检测，得到所述受电弓候选区域图像中受电弓的位姿信息。

根据本发明提供的一种受电弓检测方法，所述第一目标检测模型的多层卷积结构的末端卷积层包括第一检测分类分支和第一框回归分支；

所述第一检测分类分支用于检测所述受电弓图像中是否包含受电弓，所述第一框回归分支用于定位所述受电弓图像中的受电弓候选区域图像。

根据本发明提供的一种受电弓检测方法，所述第二目标检测模型的多层卷积结构的末端卷积层包括第二检测分类分支、第二框回归分支和位姿检测分支；

所述第二检测分类分支用于检测所述受电弓候选区域图像中是否包含受电弓，所述第二框回归分支用于定位所述受电弓候选区域图像中的受电弓区域，所述位姿检测分支用于检测所述受电弓候选区域图像中受电弓的位姿信息。

根据本发明提供的一种受电弓检测方法，所述级联网络是基于多尺度的样本受电弓图像及其样本位姿信息训练得到的。