[发明专利]数据获取方法及其装置

权利要求书

1.一种数据获取方法，其特征在于，所述数据获取方法用于通过坐标变换获取车道变换场景下的变道模拟数据，所述方法包括：

获取在直行状态下车辆周边的原始道路图像；对所述原始道路图像中的道路元素进行标注；

根据所述车辆在车道变换过程中的位置，确定所述车辆在不同位置下道路元素发生位置变化后对应的目标像素坐标，所述道路元素是从所述原始道路图像中选取的；其中包括：确定所述道路元素的原始像素坐标；将所述原始像素坐标转换为车体坐标系下对应的原始车体坐标，其中，所述车体坐标系是以所述车体为坐标原点的三维坐标系，所述原始像素坐标到所述车体坐标的转换通过相机标定方式实现；根据所述车辆在车道变换过程中的位置，确定所述车辆在不同位置下道路元素发生位置变化后对应的目标车体坐标；将所述目标车体坐标进行坐标转换得到所述目标像素坐标；

在所述原始道路图像中，将所述道路元素由原始像素坐标移动至所述目标像素坐标对应的位置，得到变道模拟图像，其中，所述原始像素坐标为所述道路元素在所述原始道路图像中的像素坐标，所述目标像素坐标是所述道路元素在所述变道模拟图像中的像素坐标；

从所述变道模拟图像中提取相应的变道模拟数据，所述变道模拟数据用于对检测路面元素的神经网络模型进行数据训练；其中，所述变道模拟数据包括在车道变换过程中所述车辆周边的道路元素对应的数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述方法还包括：根据所述车辆在车道变换过程中的位置确定所述车辆对应的偏移量和旋转角度；

根据所述偏移量和所述旋转角度，对所述车辆执行以下至少一项操作：旋转、偏移。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述原始道路图像包括在变道开始时刻车载摄像头采集到的图像，所述车载摄像头用于采集所述车辆前方的道路信息；

此种情况下，所述目标像素坐标是通过对所述车载摄像头的内部参数、外部参数中至少一项进行标定得到的；所述变道模拟图像是通过对所述车载摄像头的内部参数、外部参数中至少一项进行标定得到的。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述从所述变道模拟图像中提取相应的变道模拟数据，包括：

根据所述变道模拟图像中被标注的道路元素提取所述变道模拟数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述道路元素包括：在所述车道变换过程中，所述原始道路图像中其位置或形状大小发生改变的以下至少一项：车道线、车道中心线、指示箭头、停止线、或人行横道线。

6.一种数据获取装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取在直行状态下车辆周边的原始道路图像；对所述原始道路图像中的道路元素进行标注；

坐标确定模块，用于根据所述车辆在车道变换过程中的位置，确定所述车辆在不同位置下道路元素发生位置变化后对应的目标像素坐标，所述道路元素是从所述原始道路图像中选取的；其中包括：确定所述道路元素的原始像素坐标；将所述原始像素坐标转换为车体坐标系下对应的原始车体坐标，其中，所述车体坐标系是以所述车体为坐标原点的三维坐标系，所述原始像素坐标到所述车体坐标的转换通过相机标定方式实现；根据所述车辆在车道变换过程中的位置，确定所述车辆在不同位置下道路元素发生位置变化后对应的目标车体坐标；将所述目标车体坐标进行坐标转换得到所述目标像素坐标；

坐标转换模块，用于在所述原始道路图像中，将所述道路元素由原始像素坐标移动至所述目标像素坐标对应的位置，得到变道模拟图像，其中，所述原始像素坐标为所述道路元素在所述原始道路图像中的像素坐标，所述目标像素坐标是所述道路元素在所述变道模拟图像中的像素坐标；

提取模块，用于从所述变道模拟图像中提取相应的变道模拟数据，所述变道模拟数据用于对检测路面元素的神经网络模型进行数据训练；其中，所述变道模拟数据包括在车道变换过程中所述车辆周边的道路元素对应的数据。

7.一种数据获取装置，其特征在于，包括：

处理器和存储器；所述存储器，用于存储可执行代码；

所述处理器，用于通过调用所述可执行代码，以执行如上述权利要求1-5中任一项所述的数据获取方法。