[发明专利]数据获取方法及其装置

说明书

本申请是关于一种数据获取方法及其装置，用于通过坐标变换获取车道变换场景下的变道模拟数据，降低变道模拟数据的采集难度，可以大量采集变道模拟数据，同时节约数据采集成本。该获取方法，包括：获取在直行状态下车辆周边的原始道路图像；根据车辆在车道变换过程中的位置，确定车辆在不同位置下道路元素发生位置变化后对应的目标像素坐标，道路元素是从原始道路图像中选取的；在原始道路图像中，将道路元素由原始像素坐标移动至目标像素坐标对应的位置，得到变道模拟图像，其中，原始像素坐标为道路元素在原始道路图像中的像素坐标；从变道模拟图像中提取相应的变道模拟数据，变道模拟数据用于对检测路面元素的神经网络模型进行数据训练。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种数据获取方法及其装置。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，自动驾驶车辆的自主变道方法也得到了更多的关注，自动变道要求自动驾驶汽车在道路上自主选择行驶车道并进行变道操作，适当的变道决策可以更好地完成驾驶任务，还可以避免交通拥堵，提高通行效率，避免交通事故，保证道路安全。因此，自主变道已成为当前自动驾驶技术面临的重大问题。

在目前相关的自主变道技术中，在车道线、箭头、停止线、斑马线等路面元素感知任务中，会遇到车辆变道时刻，而这种时刻图片数据量占比很少并且采集较为困难，尤其是在高速、环路等车辆比较多或者车速比较快等场景下的数据采集，使得车辆对路面元素的感知能力弱。可见目前的自动驾驶汽车对变道数据的采集困难，可能会带来安全隐患。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种数据获取方法及其装置，用于通过坐标变换获取车道变换场景下的变道模拟数据，降低变道模拟数据的采集难度，可以大量采集变道模拟数据，同时节约数据采集成本。

本申请第一方面提供了一种数据获取方法，包括：

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述车辆在车道变换过程中的位置，确定所述车辆在不同位置下道路元素发生位置变化后对应的目标像素坐标，包括：

确定所述道路元素的原始像素坐标；

将所述原始像素坐标转换为车体坐标系下对应的原始车体坐标，其中，所述车体坐标系是以所述车体为坐标原点的三维坐标系；

根据所述车辆在车道变换过程中的位置，确定所述车辆在不同位置下道路元素发生位置变化后对应的目标车体坐标；

将所述目标车体坐标进行坐标转换得到所述目标像素坐标。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述车辆在车道变换过程中的位置确定所述车辆对应的偏移量和旋转角度；

根据所述偏移量和所述旋转角度，对所述车辆执行以下至少一项操作：旋转、偏移。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述原始道路图像包括在变道开始时刻车载摄像头采集到的图像，所述车载摄像头用于采集所述车辆前方的道路信息；

此种情况下，所述目标像素坐标是通过对所述车载摄像头的内部参数、外部参数中至少一项进行标定得到的；所述变道模拟图像是通过对所述车载摄像头的内部参数、外部参数中至少一项进行标定得到的。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述获取在直行状态下车辆周边的原始道路图像之后，所述方法还包括：

对所述原始道路图像中的道路元素进行标注，得到带有标注的原始数据图像。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述从所述变道模拟图像中提取相应的变道模拟数据，包括：

根据所述变道模拟图像中被标注的道路元素提取所述变道模拟数据。