[发明专利]一种远距离闭环管道中多驱动协同控制方法

权利要求书

1.一种远距离闭环管道中多驱动协同控制方法，闭环管道中设置有闭环链条，闭环链条被多个驱动盘或多个转向轮（13）协同驱动移动，每个驱动盘或每个转向轮（13）通过一离合器（6）与一驱动电机连接，所述控制方法包括以下步骤：

当所有驱动电机（12）转速在协同范围内时，驱动电机（12）直接通过所述离合器（6）与所述驱动盘（11）或与所述转向轮（13）处于结合状态，驱动电机（12）能够带动驱动盘（11）或转向轮（13）旋转，闭环管道输送系统能够持续送料；

或者，当所有驱动电机（12）转速在协同范围内时，驱动电机（12）通过传动部件与驱动盘（11）或与转向轮（13）之间处于结合状态，所述传动部件中包含所述离合器（6），所述离合器（6）使得驱动电机（12）与驱动盘（11）或与转向轮（13）保持结合状态，驱动电机（12）带动驱动盘（11）或转向轮（13）旋转，所述远距离多驱动的闭环管道输送系统持续送料；

或者，当一个或多个驱动电机（12）失速或停止时，对应的离合器（6）使得驱动电机（12）与驱动盘（11）或与转向轮（13）处于脱离状态，驱动盘（11）或转向轮（13）被其他工作正常的驱动电机带动旋转并且不受自己失速或停止的驱动电机（12）影响，所述远距离多驱动的闭环管道输送系统持续送料；

或者，当一个或多个的驱动电机（12）与对应的驱动盘（11）或对应的转向轮（13）之间的传动部件出现故障不能传动时，对应离合器（6）使得驱动电机（12）与驱动盘（11）或与转向轮（13）处于脱离状态，驱动盘（11）或转向轮（13）被其他驱动电机带动旋转并且不受自己失速或停止的驱动电机（12）影响，所述远距离多驱动的闭环管道输送系统持续送料；

或者，当一个或多个驱动电机（12）的转速高于其他驱动电机的转速时，其他驱动电机的离合器（6）使得对应驱动盘（11）或对应转向轮（13）与其他驱动电机（12）处于脱离状态不受其他驱动电机失速的影响，所述远距离多驱动的闭环管道输送系统持续送料；

或者，当一个或多个驱动电机（12）的转速高于其他驱动电机的转速时，其他驱动电机的离合器（6）使得对应驱动盘（11）或对应转向轮（13）与对应传动部件处于脱离状态不受其他驱动电机失速的影响，所述远距离多驱动的闭环管道输送系统能够持续送料；

或者，当一个或多个驱动电机（12）的转速高于其他驱动电机的转速时，离合器（6）使得失速或停止的驱动盘（11）或对应转向轮（13）与对应传动部件处于脱离状态不受其他驱动电机失速的影响，与此同时，一个或多个驱动电机（12）也停止工作。

2.根据权利要求1所述的远距离闭环管道中多驱动协同控制方法，其特征在于：当一个或多个驱动电机（12）恢复与其他驱动电机的转速相同时，离合器（6）重新处于结合状态，该驱动电机（12）重新驱动对应的驱动盘（11）或对应转向轮（13）旋转。

3.根据权利要求1或2所述的远距离闭环管道中多驱动协同控制方法，其特征在于：还包括控制器，当所述控制器检测到某一个或多个驱动电机（12）的电流或/和电压高于或者低于正常值时，控制器发出报警并关闭该驱动电机（12）或关闭全部驱动电机（12）。

4.根据权利要求1-3中任何一项所述的远距离闭环管道中多驱动协同控制方法，其特征在于：还包括控制器，当所述控制器检测到某一个或多个驱动电机（12）短路或电源缺相时，控制器发出报警并关闭该驱动电机（12）或关闭整个管道输送系统。

5.根据权利要求1-4中任何一项所述的远距离闭环管道中多驱动协同控制方法，其特征在于：当一个或多个所述驱动电机（12）失速或故障停止时或所述传动结构出现故障不能传动时，正常工作的驱动电机（12）通过提高转速确保闭环链条维持原有速度。

6.根据权利要求5所述的远距离闭环管道中多驱动协同控制方法，其特征在于：当一个或多个所述驱动电机（12）恢复原有速度时，之前正常工作的驱动电机（12）通过降低转速确保闭环链条维持原有速度。