[发明专利]水下采收机器人

权利要求书

1.水下采收机器人，其特征在于，包括机架（7），所述机架（7）底部安装有行走机构，机架（7）的位于行走方向的一侧安装有五轴机械手（3），所述五轴机械手（3）的下方设有第一网箱（16），所述第一网箱（16）上设有下方相机（2），所述五轴机械手（3）的顶部分别安装有头部相机（8）、水下照明装置和夹爪机构（9）；所述行走机构适于在海床上行走，所述下方相机（2）和头部相机（8）适于识别着床位置，所述头部相机（8）适于识别待采收目标，所述五轴机械手（3）适于驱动所述夹爪机构（9）运动到待采收目标附近，所述夹爪机构（9）适于抓取待采收目标并将其送入所述第一网箱（16）。

2.如权利要求1所述的水下采收机器人，其特征在于，所述水下照明装置包括LED灯（4）和激光灯（5）；其中，所述LED灯（4）用于所述行走机构行走时的照明，所述激光灯（5）用于海水浑浊时或下潜深度超过20米以上时的照明。

3.如权利要求1所述的水下采收机器人，其特征在于，所述行走机构为履带行走机构（1），包括伺服电机（1-1）、行星减速机（1-2）、橡胶履带（1-3）、承重轮（1-4）、驱动轮（1-5）和履带支架（1-6）；所述伺服电机（1-1）通过所述行星减速机（1-2）连接至所述驱动轮（1-5），所述驱动轮（1-5）安装在所述承重轮（1-4）上，所述橡胶履带（1-3）套设在所述履带支架（1-6）上；所述伺服电机（1-1）驱动所述行星减速机（1-2）带动所述驱动轮（1-5）转动，所述驱动轮（1-5）为梯形齿轮并与所述橡胶履带（1-3）啮合以带动橡胶履带（1-3）移动；所述履带支架（1-6）与所述驱动轮（1-5）同轴，所述履带支架（1-6）与驱动轮（1-5）间隙配合，所述承重轮（1-4）成对安装在所述履带支架（1-6）的两侧。

4.如权利要求1所述的水下采收机器人，其特征在于，所述机架（7）的上端面固定有推进器框架（14），所述推进器框架（14）的顶部安装有多个推进器驱动机构（12），各所述推进器驱动机构（12）分别驱动一个对应的推进器（11），以使所述机架（7）在水中悬浮行进。

5.如权利要求4所述的水下采收机器人，其特征在于，所述推进器框架（14）上安装有侧面相机（15），所述侧面相机（15）适于识别所述第一网箱（16）是否放满。

6.如权利要求1所述的水下采收机器人，其特征在于，所述机架（7）的上端面设有防水配电箱（6）。

7.如权利要求1所述的水下采收机器人，其特征在于，所述机架（7）的上端面设有第二网箱（13），所述第二网箱（13）的一端通过吸管（10-1）连通至吸盘（10），另一端连通至离心泵（13-2），所述离心泵（13-2）上设有排水口（13-3）。

8.如权利要求7所述的水下采收机器人，其特征在于，所述第二网箱（13）与所述离心泵（13-2）之间设有过滤网（13-1）。

9.如权利要求7所述的水下采收机器人，其特征在于，所述吸盘（10）为柔性材质吸盘。

10.如权利要求7所述的水下采收机器人，其特征在于，根据所述吸盘（10）的吸取次数来计数采收目标的数量，当计数值等于所述第二网箱（13）的预设容量时，判断所述第二网箱（13）已满。