[发明专利]水下采收机器人

说明书

本发明公开了一种水下采收机器人，包括机架，机架底部安装有行走机构，机架的位于行走方向的一侧安装有五轴机械手，五轴机械手的下方设有第一网箱，第一网箱上设有下方相机，五轴机械手的顶部分别安装有头部相机、水下照明装置和夹爪机构；行走机构适于在海床上行走，下方相机和头部相机适于识别着床位置，头部相机适于识别待采收目标，五轴机械手适于驱动夹爪机构运动到待采收目标附近，夹爪机构适于抓取待采收目标并将其送入第一网箱。本发明可自动采用无人方式自动采收海底生物，并能自动识别生物种类，根据不同种类生物的特点采用不同的抓取机构，可最大化保证不伤害生物体。

技术领域

本发明涉及一种水下采收机器人。

背景技术

目前，海参、贝类和蟹类等海底生物采收主要依赖潜水员人工水下作业，没有海底自动采收设备进行采收作业，对潜水员技能要求高，作业人员劳动强度高，人身危险性较大。

发明内容

本发明的目的是解决目前采用人工潜水采收海底生物劳动强度高和人身危险性大的的技术问题。

为实现以上发明目的，本发明提供一种水下采收机器人，包括机架，所述机架底部安装有行走机构，机架的位于行走方向的一侧安装有五轴机械手，所述五轴机械手的下方设有第一网箱，所述第一网箱上设有下方相机，所述五轴机械手的顶部分别安装有头部相机、水下照明装置和夹爪机构；所述行走机构适于在海床上行走，所述下方相机和头部相机适于识别着床位置，所述头部相机适于识别待采收目标，所述五轴机械手适于驱动所述夹爪机构运动到待采收目标附近，所述夹爪机构适于抓取待采收目标并将其送入所述第一网箱。

进一步地，所述水下照明装置包括LED灯和激光灯；其中，所述LED灯用于所述行走机构行走时的照明，所述激光灯用于海水浑浊时或下潜深度超过20米以上时的照明。

进一步地，所述行走机构为履带行走机构，包括伺服电机、行星减速机、橡胶履带、承重轮、驱动轮和履带支架；所述伺服电机通过所述行星减速机连接至所述驱动轮，所述驱动轮安装在所述承重轮上，所述橡胶履带套设在所述履带支架上；所述伺服电机驱动所述行星减速机带动所述驱动轮转动，所述驱动轮为梯形齿轮并与所述橡胶履带啮合以带动橡胶履带移动；所述履带支架与所述驱动轮同轴，所述履带支架与驱动轮间隙配合，所述承重轮成对安装在所述履带支架的两侧。

进一步地，所述机架的上端面固定有推进器框架，所述推进器框架的顶部安装有多个推进器驱动机构，各所述推进器驱动机构分别驱动一个对应的推进器，以使所述机架在水中悬浮行进。

进一步地，所述推进器框架上安装有侧面相机，所述侧面相机适于识别所述第一网箱是否放满。

进一步地，所述机架的上端面设有防水配电箱。

进一步地，所述机架的上端面设有第二网箱，所述第二网箱的一端通过吸管连通至吸盘，另一端连通至离心泵，所述离心泵上设有排水口。

进一步地，所述第二网箱与所述离心泵之间设有过滤网。

进一步地，所述吸盘为柔性材质吸盘。

进一步地，根据所述吸盘的吸取次数来计数采收目标的数量，当计数值等于所述第二网箱的预设容量时，判断所述第二网箱已满。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明可自动采用无人方式自动采收海底生物，并能自动识别生物种类，根据不同种类生物的特点采用不同的抓取机构，可最大化保证不伤害生物体。可根据海底地势法不同采用不同的行走方式，地形适应性强。

附图说明

图1是本发明一个实施例的立体示意图；

图2是本发明一个实施例的正视图；

图3是本发明一个实施例中的俯视图；

图4是本发明一个实施例中行走机构的结构示意图；