[发明专利]障碍物数据处理方法、装置、电子设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种障碍物数据处理方法，包括：

获取目标车载激光雷达扫描得到的点云数据集合；

通过目标点云聚类算法，对所述点云数据集合中的点云数据进行聚类处理，以生成第一障碍物信息集合；

根据目标深度学习模型和所述点云数据集合，生成第二障碍物信息集合；

根据所述第一障碍物信息集合和所述第二障碍物信息集合，生成障碍物特征距离矩阵；

根据所述障碍物特征距离矩阵和所述第二障碍物信息集合，对所述第一障碍物信息集合中的第一障碍物信息进行聚类处理，以生成第三障碍物信息集合，其中，聚类处理是通过以第二障碍物信息集合中的第二障碍物信息为聚类中心，以障碍物特征距离矩阵为聚类参照，对所述第一障碍物信息集合中的第一障碍物信息进行聚类处理；

根据所述第三障碍物信息集合，从所述第一障碍物信息集合筛选出满足第一筛选条件的第一障碍物信息作为第四障碍物信息，得到第四障碍物信息集合，其中，所述第一筛选条件是第四障碍物信息是所述第一障碍物信息集合中的未包含于所述第三障碍物信息集合中的第一障碍物信息；

根据所述第三障碍物信息集合，从所述第二障碍物信息集合筛选出满足第二筛选条件的第二障碍物信息作为第五障碍物信息，得到第五障碍物信息集合，其中，所述第二筛选条件是第五障碍物信息是所述第二障碍物信息集合中的包含于所述第三障碍物信息集合中的第二障碍物信息；

分别将所述第四障碍物信息集合和所述第五障碍物信息集合中的第四障碍物信息和第五障碍物信息，确定为合并障碍物信息，得到合并障碍物信息集合；

将所述合并障碍物信息集合发送至目标终端以供显示，其中，所述根据所述第一障碍物信息集合和所述第二障碍物信息集合，生成障碍物特征距离矩阵，包括：

对于所述第一障碍物信息集合中的每个第一障碍物信息，确定所述第一障碍物信息与目标障碍物信息之间的特征距离，以生成特征距离值，其中，所述目标障碍物信息是所述第二障碍物信息集合中与所述第一障碍物信息对应的第二障碍物信息；

根据得到的特征距离值集合，生成所述障碍物特征距离矩阵。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述第一障碍物信息与目标障碍物信息之间的特征距离，以生成特征距离值，包括：

确定所述第一障碍物信息对应的障碍物和所述目标障碍物信息对应的障碍物之间的空间距离值；

确定第一检测框鸟瞰图和第二检测框鸟瞰图的交并比，其中，所述第一检测框鸟瞰图是所述第一障碍物信息对应的检测框鸟瞰图，所述第二检测框鸟瞰图是所述第二障碍物信息对应的检测框鸟瞰图。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述第一障碍物信息与目标障碍物信息之间的特征距离，以生成特征距离值，还包括：

响应于确定所述交并比大于目标阈值，将所述特征距离值确定为指定距离值。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定所述第一障碍物信息与目标障碍物信息之间的特征距离，以生成特征距离值，还包括：

响应于确定所述交并比不大于所述目标阈值，且所述交并比大于0，根据所述空间距离值和所述交并比，生成所述特征距离值。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定所述第一障碍物信息与目标障碍物信息之间的特征距离，以生成特征距离值，还包括：

响应于确定所述交并比等于0，将所述空间距离值确定为所述特征距离值。