[发明专利]障碍物数据处理方法、装置、电子设备和计算机可读介质

说明书

本公开的实施例公开了障碍物数据处理方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车载激光雷达扫描得到的点云数据集合；对点云数据集合中的点云数据进行聚类处理，生成第一障碍物信息集合；根据目标深度学习模型和点云数据集合，生成第二障碍物信息集合；生成障碍物特征距离矩阵；得到第三障碍物信息集合；得到第四障碍物信息集合；得到第五障碍物信息集合；得到合并障碍物信息集合；将合并障碍物信息集合发送至目标终端以供显示。该实施方式提高了障碍物检测的准确率。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及障碍物数据处理方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

3D障碍物检测是自动驾驶环境感知中的重要一环，对于自动驾驶车辆的行驶安全性有着至关重要的作用。目前，在对障碍物进行检测时，通常采用的方式有：通过单一的聚类算法，对点云数据进行聚类，从而实现对障碍物的检测。

然而，当采用上述方式进行障碍物检测时，经常会存在如下技术问题：

由于不同时刻采集的点云数据的稀疏性和分布不同，采用单一的聚类算法，往往会造成障碍物的类别识别不够精准的情况出现，从而造成障碍物识别准确度不高，进而影响车辆行驶的安全性。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了障碍物数据处理方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种障碍物数据处理方法，该方法包括：获取目标车载激光雷达扫描得到的点云数据集合；通过目标点云聚类算法，对上述点云数据集合中的点云数据进行聚类处理，以生成第一障碍物信息集合；根据目标深度学习模型和上述点云数据集合，生成第二障碍物信息集合；根据上述第一障碍物信息集合和上述第二障碍物信息集合，生成障碍物特征距离矩阵；根据上述障碍物特征距离矩阵和上述第二障碍物信息集合，对上述第一障碍物信息集合中的第一障碍物信息进行聚类处理，以生成第三障碍物信息集合；根据上述第三障碍物信息集合，从上述第一障碍物信息集合筛选出满足第一筛选条件的第一障碍物信息作为第四障碍物信息，得到第四障碍物信息集合；根据上述第三障碍物信息集合，从上述第二障碍物信息集合筛选出满足第二筛选条件的第二障碍物信息作为第五障碍物信息，得到第五障碍物信息集合；分别将上述第四障碍物信息集合和上述第五障碍物信息集合中的第四障碍物信息和第五障碍物信息，确定为合并障碍物信息，得到合并障碍物信息集合；将上述合并障碍物信息集合发送至目标终端以供显示。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种障碍物数据处理装置，装置包括：获取单元，被配置成获取目标车载激光雷达扫描得到的点云数据集合；第一聚类单元，被配置成通过目标点云聚类算法，对上述点云数据集合中的点云数据进行聚类处理，以生成第一障碍物信息集合；第一生成单元，被配置成根据目标深度学习模型和上述点云数据集合，生成第二障碍物信息集合；第二生成单元，被配置成根据上述第一障碍物信息集合和上述第二障碍物信息集合，生成障碍物特征距离矩阵；第二聚类单元，被配置成根据上述障碍物特征距离矩阵和上述第二障碍物信息集合，对上述第一障碍物信息集合中的第一障碍物信息进行聚类处理，以生成第三障碍物信息集合；第一筛选单元，被配置成根据上述第三障碍物信息集合，从上述第一障碍物信息集合筛选出满足第一筛选条件的第一障碍物信息作为第四障碍物信息，得到第四障碍物信息集合；第二筛选单元，被配置成根据上述第三障碍物信息集合，从上述第二障碍物信息集合筛选出满足第二筛选条件的第二障碍物信息作为第五障碍物信息，得到第五障碍物信息集合；确定单元，被配置成分别将上述第四障碍物信息集合和上述第五障碍物信息集合中的第四障碍物信息和第五障碍物信息，确定为合并障碍物信息，得到合并障碍物信息集合；发送单元，被配置成将上述合并障碍物信息集合发送至目标终端以供显示。