[发明专利]用于自主回收水下机器人的模块化滑道夹持式回收装置

权利要求书

1.一种用于自主回收水下机器人的模块化滑道夹持式回收装置，其特征在于：包括固定框架(1)、丝杠滑台机构B(2)、夹持机构(3)及滑道机构(4)，其中丝杠滑台机构B(2)及滑道机构(4)分别安装于固定框架(1)内，所述滑道机构(4)位于丝杠滑台机构B(2)的下方；所述丝杠滑台机构B(2)包括滑台B(6)、丝杠滑台固定板B(7)、丝杠B(8)及电机B(13)，所述丝杠滑台固定板B(7)安装于固定框架(1)上，所述丝杠B(8)转动安装于丝杠滑台固定板B(7)上，任意一端与固定在所述丝杠滑台固定板B(7)上或固定框架(1)上的电机B(13)的输出端相连，所述丝杠B(8)上螺纹连接有滑台B(6)；所述夹持机构(3)位于丝杠滑台机构B(2)与滑道机构(4)之间，所述夹持机构(3)包括丝杠滑台机构A(14)及夹持架(15)，所述丝杠滑台机构A(14)包括丝杠滑台固定板A(25)、丝杠A、滑台C(26)及滑台D(27)，所述丝杠滑台固定板A(25)与所述滑台B(6)连接，所述丝杠A转动安装于丝杠滑台固定板A(25)上，任意一端与固定在所述丝杠滑台固定板A(25)上的电机A的输出端相连，所述丝杠A上分别螺纹连接有滑台C(26)及滑台D(27)，所述滑台C(26)与滑台D(27)的螺纹旋向相反、同步反向沿所述丝杠A的轴向移动，所述滑台C(26)与滑台D(27)上均安装有用于夹持水下机器人的夹持架(15)。

2.根据权利要求1所述用于自主回收水下机器人的模块化滑道夹持式回收装置，其特征在于：所述丝杠B(8)上还螺纹连接有滑台A(5)，所述滑台A(5)上安装有首端限位板(10)，所述首端限位板(10)的上端与滑台A(5)连动，下端安装有水下机器人在回收过程开始时会触发的位置开关A(9)；所述丝杠滑台固定板B(7)远离水下机器人进入的一端设有末端限位板(12)，所述末端限位板(12)上安装有水下机器人在回收过程结束时会触发的位置开关B(11)。

3.根据权利要求2所述用于自主回收水下机器人的模块化滑道夹持式回收装置，其特征在于：所述滑台A(5)位于滑台B(6)与末端限位板(12)之间，所述滑台A(5)与滑台B(6)的螺纹旋向相同、同步同向沿所述丝杠B(8)的轴向移动。

4.根据权利要求1所述用于自主回收水下机器人的模块化滑道夹持式回收装置，其特征在于：所述夹持架(15)靠近水下机器人进入的一端安装有导向机构，所述导向机构包括导向板(17)、弹簧(18)及合页(19)，所述导向板(17)的一端通过合页(19)与夹持架(15)铰接，在所述导向板(17)外侧表面设有弹簧(18)，所述弹簧(18)的两端分别与导向板(17)的另一端及夹持架(15)相连，所述导向板(17)绕合页(19)的轴转动，并通过所述弹簧(18)的作用复位。

5.根据权利要求1所述用于自主回收水下机器人的模块化滑道夹持式回收装置，其特征在于：所述夹持架(15)的上端与滑台C(26)或滑台D(27)连动，下端的前后两侧均设有用于夹持水下机器人的夹持块(28)。

6.根据权利要求5所述用于自主回收水下机器人的模块化滑道夹持式回收装置，其特征在于：每个所述夹持块(28)的内侧表面均安装有柔性材料(16)。

7.根据权利要求5所述用于自主回收水下机器人的模块化滑道夹持式回收装置，其特征在于：每个所述夹持块(28)上均安装有水下机器人被夹紧时会触发的位置开关C(20)。

8.根据权利要求1所述用于自主回收水下机器人的模块化滑道夹持式回收装置，其特征在于：所述滑道机构包括滚轮(21)、滚轮支撑架(22)及支撑框架(23)，所述支撑框架(23)安装在固定框架(1)上，所述滚轮支撑架(22)的一端固定在支撑框架(23)上，所述滚轮(21)转动安装于滚轮支撑架(22)的另一端。