[发明专利]用于自主回收水下机器人的模块化滑道夹持式回收装置

说明书

本发明属于自主水下机器人领域，具体地说是一种用于自主回收水下机器人的模块化滑道夹持式回收装置，包括固定框架、丝杠滑台机构B、夹持机构及滑道机构，其中丝杠滑台机构B及滑道机构分别安装于固定框架内，滑道机构位于丝杠滑台机构B的下方；夹持机构可以夹紧水下机器人，可在丝杠滑台机构B的带动下向固定框架内部移动；滑道机构起到支撑作用，辅助夹持机构移动水下机器人；丝杠滑台机构B拖动夹持机构，进而带动水下机器人向固定框架内部移动，丝杠滑台机构B起主要的牵引作用。本发明整体结构简单，性能可靠，便于维护，实用性强。

技术领域

本发明属于自主水下机器人领域，具体地说是一种用于自主回收水下机器人的模块化滑道夹持式回收装置。

背景技术

近些年，自主水下机器人技术日趋成熟，已经在海洋科学研究、资源调查和军事领域得到广泛应用。由于自主水下机器人自身携带能源有限，且受电池技术发展水平的制约，其能力和进一步推广应用受到限制，需要频繁对其回收。而传统有人回收方式存在作业成本高、人员风险大、回收程序复杂、自动化水平低、作业效率低等问题，同样已成为阻碍自主水下机器人广泛应用的瓶颈。因此，为了更大发挥水下机器人的性能，水下机器人回收方式正向少人化或无人化方向发展。

发明内容

针对目前自主水下机器人的有人回收机构存在结构复杂、成功率低等问题，本发明的目的在于提供一种用于自主回收水下机器人的模块化滑道夹持式回收装置。该回收装置采用无人自主回收的方式，结构相对简单、安全可靠、回收成功率高，可有效提高回收自主水下机器人的作业效率及成功率。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括固定框架、丝杠滑台机构B、夹持机构及滑道机构，其中丝杠滑台机构B及滑道机构分别安装于固定框架内，所述滑道机构位于丝杠滑台机构B的下方；所述丝杠滑台机构B包括滑台B、丝杠滑台固定板B、丝杠B及电机B，所述丝杠滑台固定板B安装于固定框架上，所述丝杠B转动安装于丝杠滑台固定板B上，任意一端与固定在所述丝杠滑台固定板B上或固定框架上的电机B的输出端相连，所述丝杠B上螺纹连接有滑台B；所述夹持机构位于丝杠滑台机构B与滑道机构之间，所述夹持机构包括丝杠滑台机构A及夹持架，所述丝杠滑台机构A包括丝杠滑台固定板A、丝杠A、滑台C及滑台D，所述丝杠滑台固定板A与所述滑台B连接，所述丝杠A转动安装于丝杠滑台固定板A上，任意一端与固定在所述丝杠滑台固定板A上的电机A的输出端相连，所述丝杠A上分别螺纹连接有滑台C及滑台D，所述滑台C与滑台D的螺纹旋向相反、同步反向沿所述丝杠A的轴向移动，所述滑台C与滑台D上均安装有用于夹持水下机器人的夹持架。

其中：所述丝杠B上还螺纹连接有滑台A，所述滑台A上安装有首端限位板，所述首端限位板的上端与滑台A连动，下端安装有水下机器人在回收过程开始时会触发的位置开关A；所述丝杠滑台固定板B远离水下机器人进入的一端设有末端限位板，所述末端限位板上安装有水下机器人在回收过程结束时会触发的位置开关B。

所述滑台A位于滑台B与末端限位板之间，所述滑台A与滑台B的螺纹旋向相同、同步同向沿所述丝杠B的轴向移动。

所述夹持架靠近水下机器人进入的一端安装有导向机构，所述导向机构包括导向板、弹簧及合页，所述导向板的一端通过合页与夹持架铰接，在所述导向板外侧表面设有弹簧，所述弹簧的两端分别与导向板的另一端及夹持架相连，所述导向板绕合页的轴转动，并通过所述弹簧的作用复位。

所述夹持架的上端与滑台C或滑台D连动，下端的前后两侧均设有用于夹持水下机器人的夹持块。

每个所述夹持块的内侧表面均安装有柔性材料。

每个所述夹持块上均安装有水下机器人被夹紧时会触发的位置开关C。

所述滑道机构包括滚轮、滚轮支撑架及支撑框架，所述支撑框架安装在固定框架上，所述滚轮支撑架的一端固定在支撑框架上，所述滚轮转动安装于滚轮支撑架的另一端。