[发明专利]一种管道测量机器人

权利要求书

1.一种管道测量机器人，包括支撑轮和里程轮；其特征在于，所述管道测量机器人还包括：

承载杆；

数据采集舱，所述数据采集舱设于所述承载杆的中部；

支撑结构，多个所述支撑结构分为两组，两组所述支撑结构分别位于所述数据采集舱的轴向两端呈对称设置，且每一组中的多个所述支撑结构沿所述承载杆的周向均匀分布；其中，所述支撑轮活动设于所述支撑结构的中部，所述支撑结构靠近所述数据采集舱的一端与所述数据采集舱相连接，所述支撑结构背离所述数据采集舱的一端活动设置在所述承载杆上；

杆臂关节，所述杆臂关节活动连接在所述数据采集舱的端面上，所述里程轮设于所述杆臂关节背离所述数据采集舱的端面的一端上，且所述杆臂关节位于同一组中的两个所述支撑结构之间。

2.根据权利要求1所述的管道测量机器人，其特征在于，所述管道测量机器人还包括：

连接法兰，所述连接法兰设于所述承载杆上，并与所述数据采集舱的端面相连接，所述连接法兰背离所述数据采集舱的一端与所述支撑结构靠近所述数据采集舱的一端相连接；

直线轴承，所述直线轴承活动设于所述承载杆上，并与所述支撑结构背离所述连接法兰的一端相连接；

其中，所述支撑结构与所述连接法兰和所述直线轴承连接形成三角形状。

3.根据权利要求2所述的管道测量机器人，其特征在于，所述支撑结构包括：

第一连接臂，所述第一连接臂的一端活动设于所述连接法兰背离所述数据采集舱的一端上，所述第一连接臂的另一端与所述支撑轮活动连接；

第二连接臂，所述第二连接臂的一端与所述第一连接臂的另一端活动连接，所述第二连接臂的另一端活动设于所述直线轴承上。

4.根据权利要求3所述的管道测量机器人，其特征在于，所述管道测量机器人还包括：

里程计和曲张关节编码器；所述里程计和所述曲张关节编码器分别设于不同的所述第一连接臂的一端上，且所述里程计和所述曲张关节编码器分别与所述数据采集舱相连接。

5.根据权利要求3所述的管道测量机器人，其特征在于，所述杆臂关节包括：

连接座，所述连接座设于所述连接法兰靠近所述数据采集舱的一端上；

转动轴，所述转动轴设于所述连接座背离所述连接法兰的一端上；

连接架，所述连接架的一端活动设于所述转动轴上，所述连接架的另一端与所述里程轮活动连接；

扭簧，所述扭簧缠绕设于所述转动轴上，所述扭簧的一端与所述连接座抵接、另一端与所述连接架的一端抵接。

6.根据权利要求5所述的管道测量机器人，其特征在于，所述管道测量机器人还包括：

里程编码器，所述里程编码器位于所述连接架的另一端的外侧，与所述里程轮同轴连接，并与所述数据采集舱相连接；

杆臂关节编码器，所述杆臂关节编码器位于所述连接座外侧，并分别与所述转动轴和所述数据采集舱相连接。

7.根据权利要求3所述的管道测量机器人，其特征在于，所述管道测量机器人还包括：

第一伸缩弹簧，所述第一伸缩弹簧设于承载杆上，分别与所述连接法兰背离所述数据采集舱的一端以及所述直线轴承朝向所述连接法兰的一端相抵接；

第二伸缩弹簧，所述第二伸缩弹簧设于所述承载杆上，分别与所述直线轴承背离所述连接法兰的一端以及所述承载杆的端部相抵接。

8.根据权利要求1所述的管道测量机器人，其特征在于，所述数据采集舱内设有惯性测量单元、数据采集电路板和锂电池；

所述数据采集电路板分别与所述惯性测量单元和锂电池相连接。

9.根据权利要求1所述的管道测量机器人，其特征在于，所述数据采集舱呈圆柱状。

10.根据权利要求7所述的管道测量机器人，其特征在于，所述管道测量机器人还包括限位块，所述限位块设于所述承载杆的端部，并与所述第二伸缩弹簧背离所述直线轴承的一端相抵接。