[发明专利]一种管道测量机器人

说明书

本发明公开了一种管道测量机器人，其中，包括：支撑轮和里程轮；承载杆；数据采集舱，数据采集舱设于承载杆的中部；支撑结构，多个支撑结构分为两组，两组支撑结构分别位于数据采集舱的轴向两端呈对称设置，且每一组中的多个支撑结构沿承载杆的周向均匀分布；其中，支撑轮活动设于支撑结构的中部，支撑结构靠近数据采集舱的一端与数据采集舱相连接，支撑结构背离数据采集舱的一端活动设置在承载杆上；杆臂关节，杆臂关节活动连接在数据采集舱的端面上，里程轮设于杆臂关节背离数据采集舱的端面的一端上，且杆臂关节位于同一组中的两个支撑结构之间；本发明中管道测量机器人可测量管道管径的连续变化，从而采集到更加准确的管道数据。

技术领域

本发明涉及测绘技术领域，特别涉及一种管道测量机器人。

背景技术

随着惯性测量技术的快速发展，惯性测量技术被广泛应用于城市地下管线测量，大大改善了传统城市地下管线竣工测量方法精度不足以及大范围、大埋深管道难以被探测的问题。一般情况下，在进行管道测量数据解算时，为了方便计算，一般假设管道截面不发生形变，只发生轴向的形变，但管道在实际运行过程中，难免会出现局部位置的管道截面变形，这将影响管道中线三维曲线的解算精度，导致管道的实际位置与测量数据推算出的位置存在一定偏差，而造成二次施工事故或其他安全事故。

因而现有技术还有待改进和提高。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种管道测量机器人，旨在解决现有技术中在测量管道数据时不准确的问题。

本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种管道测量机器人，包括支撑轮和里程轮；其中，所述管道测量机器人还包括：

承载杆；

数据采集舱，所述数据采集舱设于所述承载杆的中部；

支撑结构，多个所述支撑结构分为两组，两组所述支撑结构分别位于所述数据采集舱的轴向两端呈对称设置，且每一组中的多个所述支撑结构沿所述承载杆的周向均匀分布；其中，所述支撑轮活动设于所述支撑结构的中部，所述支撑结构靠近所述数据采集舱的一端与所述数据采集舱相连接，所述支撑结构背离所述数据采集舱的一端活动设置在所述承载杆上；

杆臂关节，所述杆臂关节活动连接在所述数据采集舱的端面上，所述里程轮设于所述杆臂关节背离所述数据采集舱的端面的一端上，且所述杆臂关节位于同一组中的两个所述支撑结构之间。

作为进一步的改进技术方案，所述的管道测量机器人中，所述管道测量机器人还包括：

连接法兰，所述连接法兰设于所述承载杆上，并与所述数据采集舱的端面相连接，所述连接法兰背离所述数据采集舱的一端与所述支撑结构靠近所述数据采集舱的一端相连接；

直线轴承，所述直线轴承活动设于所述承载杆上，并与所述支撑结构背离所述连接法兰的一端相连接；

其中，所述支撑结构与所述连接法兰和所述直线轴承连接形成三角形状。

作为进一步的改进技术方案，所述的管道测量机器人中，所述支撑结构包括：

第一连接臂，所述第一连接臂的一端活动设于所述连接法兰背离所述数据采集舱的一端上，所述第一连接臂的另一端与所述支撑轮活动连接；

第二连接臂，所述第二连接臂的一端与所述第一连接臂的另一端活动连接，所述第二连接臂的另一端活动设于所述直线轴承上。

作为进一步的改进技术方案，所述的管道测量机器人中，所述管道测量机器人还包括：

里程计和曲张关节编码器；所述里程计和所述曲张关节编码器分别设于不同的所述第一连接臂的一端上，且所述里程计和所述曲张关节编码器分别与所述数据采集舱相连接。