[发明专利]一种用于工业机械臂的关节传动装置

说明书

本发明公开了一种用于工业机械臂的关节传动装置，包括固定杆，所述固定杆后侧固定安装有固定块，所述固定杆后侧中部开设有连接孔，所述连接孔内部活动安装有伸缩杆，所述伸缩杆一端活动安装有启动装置，所述伸缩杆另一端固定安装有移动杆，所述移动杆两端套接有套板。本发明通过启动装置带动伸缩杆进行向外延伸，伸缩杆会带动移动杆向一侧移动，当移动杆移动时，可以带动套板进行活动，因套板的上部有第一限制杆且通过连杆和第二限制杆连接，又因第二限制杆连接至固定杆侧面，可以和移动杆配合来固定套板的移动方向，使套板在移动杆上向中心处平移，使其传动更协调，达到灵活性较高的目的。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种用于工业机械臂的关节传动装置。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

但是，原有的用于工业机械臂的关节传动装置在使用时存在一定的缺陷，各种传动装置连接不协调，同一出现部位卡住的现象，从而导致关节传动装置在使用时不方便，使得关节传动装置灵活性不足，间接的导致工作效率的降低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于工业机械臂的关节传动装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于工业机械臂的关节传动装置，包括固定杆，所述固定杆后侧固定安装有固定块，所述固定杆后侧中部开设有连接孔，所述连接孔内部活动安装有伸缩杆，所述伸缩杆一端活动安装有启动装置，所述伸缩杆另一端固定安装有移动杆，所述移动杆两端套接有套板，所述套板上表面固定安装有第一限制杆，所述第一限制杆侧面活动安装有连杆，所述第一限制杆通过连杆活动连接有第二限制杆，所述固定杆一端侧面开设有活动孔，所述活动孔内部活动连接有活动臂，所述活动臂一端固定安装有机械爪。

优选的，所述连接孔直径和伸缩杆直径相匹配，所述移动杆宽度和套板内部宽度相同，所述套板底面超出固定杆底面。

优选的，所述第二限制杆底部连接至固定杆侧面，所述连杆数量为两个。

优选的，所述活动臂一端宽度和活动孔宽度相匹配，所述活动孔和活动臂数量为两个且呈对应安装。

优选的，所述套板下部固定安装有主动杆，所述主动杆侧面活动安装有拉动杆，所述主动杆通过拉动杆活动连接有被动杆。

优选的，所述被动杆一端连接至活动臂中间底部，所述被动杆和主动杆数量为两个且相互呈对应安装。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过启动装置带动伸缩杆进行向外延伸，伸缩杆会带动移动杆向一侧移动，当移动杆移动时，可以带动套板进行活动，因套板的上部有第一限制杆且通过连杆和第二限制杆连接，又因第二限制杆连接至固定杆侧面，可以和移动杆配合来固定套板的移动方向，使套板在移动杆上向中心处平移，使其传动更协调，达到灵活性较高的目的。

2、本发明通过套板的下部安装的主动杆，从而会带动主动杆活动，因主动杆通过，拉动杆连接有被动杆，主动杆会带动被动杆进行活动，被动杆位于活动臂底部，从而可以带动活动臂进行移动，使其传动更协调，达到提高工作效率的目的。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明整体底部结构示意图；

图3为本发明内侧结构示意图；

图4为本发明拆卸结构示意图。