[发明专利]转运方法、装置、系统、电子设备以及存储介质

权利要求书

1.一种转运方法，其特征在于，包括：

获取目标对象在摆位区域的摆位影像，并基于所述摆位影像确定所述目标对象在所述摆位区域的初始摆位位置参数；

基于所述初始摆位位置参数以及计划位置参数确定所述目标对象的位置调节参数，其中，所述位置调节参数用于提示所述目标对象进行摆位调节；

基于满足所述计划位置参数的目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置，其中，所述治疗区域与所述摆位区域位于不同空间；所述摆位区域所在空间和所述治疗区域所在空间分别设置有摆位空间坐标系和治疗空间坐标系，所述摆位空间坐标系和所述治疗空间坐标系配置有相匹配的等中心点；

其中，所述基于满足所述计划位置参数的目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置，包括：

确定所述摆位空间坐标系中满足计划位置参数的位置参数在所述治疗空间坐标系中的治疗位置参数；

基于所述治疗位置参数将所述目标对象转运至所述治疗区域的目标治疗位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述摆位影像确定所述目标对象在所述摆位区域的初始摆位位置参数，包括：

获取预先基于所述摆位区域建立的摆位空间坐标系的等中心点的位置参数；

基于所述等中心点的位置参数确定所述摆位影像在所述摆位区域的初始摆位位置参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始摆位位置参数以及计划位置参数确定所述目标对象的位置调节参数，包括：

确定所述初始摆位位置参数与计划位置参数的位置差值，并将所述位置差值作为所述目标对象的位置调节参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标对象转运至所述治疗区域的目标治疗位置，包括：

基于所述治疗位置参数控制所述转运装置通过转运轨道将所述目标对象转运至所述治疗区域的目标治疗位置；其中，所述目标对象与所述转运装置在转运过程中保持相对固定的位置关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述治疗位置参数控制所述转运装置将所述目标对象转运至所述治疗区域的目标治疗位置，包括：

所述目标对象转运至治疗区域后，将所述目标对象从所述转运装置转移至所述治疗区域的治疗床上。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述转运装置包括机械臂，所述治疗床包括延伸支架；

相应的，将所述目标对象从所述转运装置转移至所述治疗区域的治疗床上，包括：

控制所述机械臂将所述目标对象转移至所述治疗床上；或者，

向所述治疗床发送转移信号，以使所述治疗床的延伸支架伸出。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述转运轨道包括静压气浮轨道或者磁悬浮轨道中任一轨道。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在将所述目标对象转运至所治疗区域的目标治疗位置之后，所述方法还包括：

基于所述计划位置参数以及所述目标对象的治疗位置参数对所述目标对象的目标治疗位置进行位置验证。