[发明专利]一种基于车路协同的隧道内车辆定位方法

权利要求书

1.一种基于车路协同的隧道内车辆定位方法，其特征在于：该方法基于车载摄像头、车载终端，以及在隧道中设置的车辆定位标记点、在隧道监控平台中存储的坐标数据库实现；

所述车辆定位标记点能被所述车载摄像头拍摄；

所述车辆定位标记点对应有车道位置信息，并且所述车辆定位标记点连同对应的车道位置信息作为数据组合预先存储于所述坐标数据库中；

所述车载终端接收所述车载摄像头拍摄的图像，经过图像处理后获取所述车辆定位标记点，并上传于所述隧道监控平台；

从所述坐标数据库提取所述车辆定位标记点对应的车道位置信息，反馈给所述车载终端。

2.根据权利要求1所述的基于车路协同的隧道内车辆定位方法，其特征在于：所述车辆定位标记点有多个，沿隧道间隔设置，每个所述车辆定位标记点都有自己的标识。

3.根据权利要求2所述的基于车路协同的隧道内车辆定位方法，其特征在于：所述车辆定位标记点的标识方法为：由字母和阿拉伯数字两部分组成，字母表示所述车辆定位标记点对应的车道，阿拉伯数字表示第几个标记点。

4.根据权利要求1所述的基于车路协同的隧道内车辆定位方法，其特征在于：所述车辆定位标记点在地面上的垂直投影点所对应的经纬度高程信息，作为最近一条车道在该点处的位置信息。

5.根据权利要求1-4之一所述的基于车路协同的隧道内车辆定位方法，其特征在于：所述车辆定位标记点设置于每条车道中线对应的隧道顶棚处。