[发明专利]一种基于车路协同的隧道内车辆定位方法

说明书

本发明公开一种基于车路协同的隧道内车辆定位方法，该方法基于车载摄像头、车载终端，以及在隧道中设置的车辆定位标记点、在隧道监控平台中存储的坐标数据库实现；所述车辆定位标记点能被车载摄像头拍摄；车辆定位标记点对应有车道位置信息，定位标记点连同对应的车道位置信息预先存储于所述坐标数据库中；车载终端经过图像处理获取车辆定位标记点，并上传于坐标数据库，在坐标数据库中提取对应的车道位置信息，反馈给所述车载终端，由此给车辆定位。本发明通过车路协同技术实现了隧道内车辆定位，获取定位信息方式简单且准确，解决了传统定位系统在隧道内失效的问题。

技术领域

本发明涉及隧道内车辆定位技术，特别是基于车路协同的隧道内车辆定位方法，属于车路协同和车辆定位技术领域。

背景技术

随着我国公路建设的步伐加快，特别是山区高速公路的发展，其催生的隧道数量急剧增长。隧道具有内部空间狭小、结构复杂、封闭性强等特点，且长大隧道的外壳一般是由山体岩壁或者钢筋混凝土组成，对信号的屏蔽效应非常严重。随着隧道的深入，GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)的定位信号会逐渐消失，无法在有效的范围内实现对车辆的精准定位。对于长达十公里以上的大型隧道，信号衰落情况更是严重，甚至完全没有定位信号。目前主要的车辆辅助驾驶定位技术采用GNSS、图像传感器、雷达等方式感知车辆位置和环境信息，难以在全天候全地形条件下实现对车辆在隧道区域的全过程精准定位，存在技术短板和定位盲区，在一定程度上会影响车辆的安全行驶。车辆上的陀螺仪和加速度计可以实现惯性定位，但随着时间推移累计误差会逐渐增加。为了保障隧道内的行车安全，急需一种快速高效精准的隧道内车辆定位方法。

随着摄像头和图像识别技术的发展，车辆在行驶过程中可以较清晰地识别到道路上规范性的标识标线，而隧道可以通过标识标线为车辆提供更多的道路信息，实现车路动态实时信息交互，便于车辆进行定位。

发明内容

为解决上述问题，本发明提出一种基于车路协同的隧道内车辆定位方法，通过该方法，能够使车辆在隧道内导航定位信号不好的情况下，利用车辆与监控中心的车路协同通信技术，解算出车辆的位置信息，高效且准确，是目前无人提出的新方法。

本发明所采用的技术方案如下：一种基于车路协同的隧道内车辆定位方法，该方法基于车载摄像头、车载终端，以及在隧道中设置的车辆定位标记点、在隧道监控平台中存储的坐标数据库实现；

所述车辆定位标记点能被所述车载摄像头拍摄；

所述车辆定位标记点对应有车道位置信息，并且所述车辆定位标记点连同对应的车道位置信息作为数据组合预先存储于所述坐标数据库中；

所述车载终端接收所述车载摄像头拍摄的图像，经过图像处理后获取所述车辆定位标记点，并上传于所述隧道监控平台；

从所述坐标数据库提取所述车辆定位标记点对应的车道位置信息，反馈给所述车载终端。

进一步地，所述车辆定位标记点有多个，沿隧道间隔设置，每个所述车辆定位标记点都有自己的标识。

进一步地，所述车辆定位标记点的标识方法为：由字母和阿拉伯数字两部分组成，字母表示所述车辆定位标记点对应的车道，阿拉伯数字表示第几个标记点。

进一步地，所述车辆定位标记点在地面上的垂直投影点所对应的经纬度高程信息，作为最近一条车道在该点处的位置信息。

进一步地，所述车辆定位标记点设置于每条车道中线对应的隧道顶棚处。

本发明基于车路协同的隧道内车辆定位方法的优势在于通过车路信息交互的方式实现隧道内车辆定位，获取定位信息方式简单且准确，解决了传统定位系统在隧道内失效的问题。

附图说明

附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制。