[发明专利]车辆限速方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆限速方法，其特征在于，所述方法包括：

确定车辆当前的路面场景；

确定与所述路面场景匹配的限定条件，所述限定条件为相关量之间的关系；

基于所述路面场景，根据所述相关量之间的关系确定所述车辆的最大限速度；

其中，所述相关量包括：车辆最大感知距离、障碍物的速度以及所述车辆的加速度；

所述确定车辆当前的路面场景，包括：

基于车载传感设备确定处于检测范围内的障碍物；

根据所述障碍物与所述车辆的相对位置以及所述车辆的规划路径确定所述车辆当前的路面场景。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述路面场景为单车道场景，所述车辆最大感知距离包括：最大前向感知距离，所述相关量还包括障碍物加速度以及障碍物的长度；

所述限定条件包括：

所述车辆减速行驶的路程、所述障碍物减速行驶的路程以及所述障碍物的长度和等于所述最大前向感知距离，其中，所述车辆减速行驶的路程为所述车辆以所述最大限速度为初始速度，从第一当前位置(1O)减速行驶，直到减速为0的距离；所述障碍物减速行驶的路程为所述障碍物从第二当前位置(2O)减速行驶，直到减速为0的距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相关量之间的关系：

ego_forward_dist＝ego_s+obj_s+obj_length

2*ego_dec*ego_s＝ego_v²

2*obj_dec*obj_s＝obj_v²

其中，ego_forward_dist表示所述最大前向感知距离，ego_s表示所述车辆从最大限速度ego_v按照加速度ego_dec减速行驶至速度为0时所行驶的路程，obj_s表示所述障碍物从初始速度obj_v按照加速度obj_dec减速行驶至速度为0时所行驶的路程，obj_length表示障碍物的长度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述路面场景为平行汇入场景，所述车辆最大感知距离包括：最大前向感知距离和最大后向感知距离，所述相关量还包括：车辆的长度以及障碍物的长度；

所述限定条件包括：所述车辆以所述最大限速度为初始速度，从第三当前位置(3O)减速行驶至与障碍物的速度相等时，所行驶的路程为所述最大前向感知距离；

所述障碍物在所述车辆减速行驶的时间内从第四当前位置(4O)开始匀速行驶，所述障碍物匀速行驶的路程为所述最大后向感知距离、所述最大前向感知距离、车辆的长度以及障碍物长度的和。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述相关量之间的关系：

obj_s＝ego_backward_dist+ego_forward_dist+ego_length+obj_length

obj_v＝ego_v+ego_dec*t

obj_s＝obj_v*t

其中，obj_s表示所述障碍物在所述车辆减速行驶的时间t内以速度obj_v匀速行驶所行驶的路程，ego_backward_dist表示所述最大后向感知距离，ego_forward_dist表示所述最大前向感知距离，ego_length表示所述车辆的长度，obj_length表示所述障碍物的长度，t表示所述车辆从初始速度ego_v按照加速度ego_dec减速行驶至速度为obj_v时所需的时间。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述路面场景为垂直汇入场景，所述车辆最大感知距离包括：最大前向感知距离和最大侧向感知距离，所述相关量还包括：车辆的宽度以及障碍物的长度；

所述限定条件包括：所述车辆以所述最大限速度为初始速度，从第五当前位置(5O)减速行驶所述最大前向感知距离时减速至与障碍物的速度相等；

所述障碍物在所述车辆减速行驶的时间内从第六当前位置(6O)匀速行驶的路程等于所述最大侧向感知距离、障碍物的长度和所述车辆的宽度之和。