[发明专利]测距方法与装置、终端及非易失性计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种测距方法，其特征在于，包括：

获取飞行时间直方图，所述飞行时间直方图表征传感器在各时间单元内接收到的光子的数量；

根据所述飞行时间直方图从所述时间单元中确定峰值单元及多个邻域单元；

根据所述峰值单元的参数值及多个所述邻域单元的参数值确定飞行时间；及

根据所述飞行时间及光速计算所述传感器与物体之间的距离。

2.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述获取飞行时间直方图，包括：

获取预设的时间段及预设的时间分辨率；

根据所述时间段及所述时间分辨率确定多个时间单元，所述时间单元在时间轴依次排列；

获取各光子到达传感器的到达时间；

根据所述到达时间确定各所述光子对应的时间单元；及

统计每个所述时间单元对应的光子的数量以建立所述飞行时间直方图。

3.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，

所述飞行时间直方图中每个所述时间单元的分辨率均相同；或

所述飞行时间直方图包括感兴趣区域和非感兴趣区域，所述感兴趣区域的时间单元的分辨率小于所述非感兴趣区域的时间单元的分辨率。

4.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述根据所述飞行时间直方图从所述时间单元中确定峰值单元及多个邻域单元，包括：

获取每个所述时间单元对应的光子计数值；

将最大所述光子计数值对应的时间单元确定为所述峰值单元；及

将所述飞行时间直方图中在所述峰值单元左侧相邻的至少一个时间单元和在所述峰值单元右侧相邻的至少一个时间单元确定为所述邻域单元。

5.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述邻域单元包括位于所述峰值单元左侧的左邻域单元及位于所述峰值单元右侧的右邻域单元，所述参数值包括所述时间单元的分辨率、所述时间单元对应的光子计数值、及所述时间单元按照时间次序出现的序号；所述根据所述峰值单元及多个所述邻域单元确定飞行时间，包括：

获取所述峰值单元对应的峰值计数值、所述左邻域单元对应的左计数值、所述右邻域单元对应的右计数值；

根据所述峰值计数值、所述左计数值、所述右计数值及预设的校正参数确定校正值；及

根据所述峰值单元的分辨率、所述峰值单元的序号及所述校正值确定所述飞行时间。

6.根据权利要求5所述的测距方法，其特征在于，所述校正参数包括第一参数、第二参数及第三参数，所述根据所述峰值计数值、所述左计数值、所述右计数值及预设的校正参数确定校正值，包括：

根据所述峰值计数值及所述第一参数获取加权峰值计数值；

根据所述右计数值及所述第二参数获取加权右计数值；

根据所述左计数值及所述第三参数获取加权左计数值；

获取所述右计数值与所述左计数值之间的第一差值；

获取所述加权峰值计数值依次与所述加权右计数值及所述加权左计数值做差后的第二差值；及

获取所述第一差值与所述第二差值的比值，将所述比值确定为所述校正值。

7.根据权利要求5所述的测距方法，其特征在于，所述根据所述峰值单元的分辨率、所述峰值单元的序号及所述校正值确定所述飞行时间，包括：

根据所述峰值单元的序号及所述校正值确定所述峰值单元的修正序号，及根据所述修正序号及所述峰值单元的分辨率确定所述飞行时间；或

根据所述峰值单元的序号及所述分辨率确定峰值时刻，根据所述校正值及所述分辨率确定校正时间，根据所述峰值时刻及所述校正时间确定所述飞行时间；或

根据所述峰值单元的序号及所述校正值确定所述峰值单元的修正序号，将所述修正序号在所述飞行时间直方图上对应的时刻作为所述飞行时间。