[发明专利]测距方法与装置、终端及非易失性计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种测距方法、测距装置、终端及非易失性计算机可读存储介质。测距方法包括：获取飞行时间直方图；根据飞行时间直方图从时间单元中确定峰值单元及多个邻域单元；根据峰值单元的参数值及多个邻域单元的参数值确定飞行时间；及根据飞行时间及光速计算传感器与物体之间的距离。本申请实施方式的测距方法、测距装置、终端及非易失性计算机可读存储介质能够根据峰值单元的参数值及多个邻域单元的参数值确定飞行时间，以获取更精确的飞行时间，从而能够提高测距精度。

技术邻域

本申请涉及测距技术领域，特别涉及一种测距方法、测距装置、终端及非易失性计算机可读存储介质。

背景技术

直接飞行时间技术(directed Time of flight，dToF)是一种通过测量发射信号和被物体反射回的信号之间的时间差计算出物体和传感器之间的距离的测距技术。通常通过直方图的方式确定传感器接收到被物体反射回的信号的时刻。由于硬件电路设计的限制，直方图的时间分辨率，即横坐标对应的每个直方柱子统计的单位时间有最小单位，限制了最小统计时间单元的大小，难以进一步精确地确定传感器接收到被物体反射回的信号的时刻，导致最终测量输出距离的分辨率有限。

发明内容

本申请实施方式提供了一种测距方法、测距装置、终端及非易失性计算机可读存储介质。

本申请实施方式的测距方法包括：获取飞行时间直方图；根据飞行时间直方图从时间单元中确定峰值单元及多个邻域单元；根据峰值单元的参数值及多个邻域单元的参数值确定飞行时间；及根据飞行时间及光速计算传感器与物体之间的距离。

本申请实施方式的测距装置包括获取模块、检索模块、确定模块、及计算模块。获取模块可用于获取飞行时间直方图。检索模块可用于根据飞行时间直方图从时间单元中确定峰值单元及多个邻域单元。确定模块可用于根据峰值单元的参数值及多个邻域单元的参数值确定飞行时间。计算模块可用于根据飞行时间及光速计算传感器与物体之间的距离。

本申请实施方式的终端包括一个或多个处理器、存储器和一个或多个程序。其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行本申请实施方式所述的测距方法的指令。测距方法包括：获取飞行时间直方图；根据飞行时间直方图从时间单元中确定峰值单元及多个邻域单元；根据峰值单元的参数值及多个邻域单元的参数值确定飞行时间；及根据飞行时间及光速计算传感器与物体之间的距离。

本申请实施方式的一种包含计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器实现本申请实施方式所述的测距方法。测距方法包括：获取飞行时间直方图；根据飞行时间直方图从时间单元中确定峰值单元及多个邻域单元；根据峰值单元的参数值及多个邻域单元的参数值确定飞行时间；及根据飞行时间及光速计算传感器与物体之间的距离。

本申请实施方式的测距方法、测距装置、终端及非易失性计算机可读存储介质能够根据峰值单元的参数值及多个邻域单元的参数值确定飞行时间，以获取更精确的飞行时间，从而能够提高测距精度。

本申请实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的测距方法的流程示意图；

图2是本申请某些实施方式的终端的结构示意图；

图3是本申请某些实施方式的测距装置的结构示意图；

图4是本申请某些实施方式的飞行时间直方图的示意图；

图5是本申请某些实施方式的飞行时间直方图的示意图；