[发明专利]定位方法、装置、电子设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，用于对目标设备进行定位，所述目标设备至少搭载了用于融合定位的惯性测量模块、卫星定位模块、视觉模块，所述方法包括：

基于所述惯性测量模块采集的数据，获取惯性导航数据；

基于所述卫星定位模块采集的数据，获取卫星定位数据；

基于所述视觉模块采集的数据，获取视觉定位数据；

利用所述卫星定位数据、所述视觉定位数据以及所述惯性导航数据，确定位置精度更高的数据；

利用所述位置精度更高的数据对应的位置误差，对导航误差参数进行更新；

利用更新后的所述导航误差参数对所述惯性导航数据进行修正，以得到融合定位结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述惯性导航数据包括惯性定位数据，所述利用所述卫星定位数据、所述视觉定位数据以及所述惯性导航数据，确定位置精度更高的数据包括：

在卫星定位数据有效时，根据所述卫星定位数据与所述惯性定位数据，确定所述目标对象的位置第一误差，并确定所述位置第一误差的不确定度；

根据所述视觉定位数据与所述惯性定位数据，确定所述目标对象的位置第二误差，并确定所述位置第二误差的不确定度；

根据所述位置第一误差的不确定度和所述位置第二误差的不确定度确定所述卫星定位数据和所述视觉定位数据中位置精度更高的数据；

在所述卫星定位数据无效时，确定所述视觉定位数据为位置精度更高的数据。

3.根据权利要求2所述的方法，所述根据所述位置第一误差的不确定度和所述位置第二误差的不确定度确定所述卫星定位数据和所述视觉定位数据中位置精度更高的定位数据，包括：

在所述位置第一误差的不确定度大于第一阈值，且所述位置第二误差的不确定度小于第二阈值时，确定所述视觉定位数据为位置精度更高的定位数据；

在所述位置第一误差的不确定度小于或等于所述第一阈值时，确定所述卫星定位数据为位置精度更高的定位数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述用所述位置精度更高的数据对应的位置误差，对导航误差参数进行更新，包括：

利用所述位置第二误差对所述导航误差参数中包含的视觉位置误差进行更新，所述视觉位置误差是指视觉定位与惯性导航确定的所述目标对象的位置之间的位置误差；

利用所述位置第一误差对所述导航误差参数中包含的卫星位置误差进行更新，所述卫星位置误差是指卫星定位与惯性导航确定的所述目标对象的位置之间的误差。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标设备还搭载了里程计模块，所述惯性导航数据包括预估速度数据，所述方法还包括：

基于所述里程计模块采集的数据，获取实测速度数据，根据所述实测速度数据和所述预估速度数据对所述导航误差参数中的速度误差进行更新。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，基于所述视觉模块采集的数据，获取视觉定位数据，包括：

获取视觉采集模块采集的图像；

基于所述图像和高精地图进行语义融合，以得到视觉定位数据。

7.一种定位装置，包括：

惯性导航模块，用于基于目标设备的惯性测量模块采集的数据，获取惯性导航数据；

卫星定位模块，用于基于所述目标设备的卫星定位模块采集的数据，获取卫星定位数据；

视觉定位模块，用于基于所述目标设备的视觉模块采集的数据，获取视觉定位数据；

精度模块，用于利用所述卫星定位数据、所述视觉定位数据以及所述惯性导航数据，确定位置精度更高的数据；

参数更新模块，用于利用所述位置精度更高的数据对应的位置误差，对导航误差参数进行更新；

导航修正模块，还用于利用更新后的所述导航误差参数对所述惯性导航数据进行修正，以得到融合定位结果。